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·222·计算机测量与控制.2023.31（7）设计与应用

ComputerMeasurementControl

DOI:10.16526/ki.11-4762/tp.2023.07.032中图分类号：TN06文献标识码：A

文章编号：1671-4598(2023)07-0222-06

基于鱼群算法的智能机器人全覆盖路径规划

邓红，孙树

（黑龙江工程学院，哈尔滨150050）

摘要：为保证机器人的行驶轨迹可以全方位地覆盖地图的全部坐标点，并降低路径重复率，基于鱼群算法设计了智能机器人

全覆盖路径规划方法；建立了智能机器人死区脱困模型，以此为依据计算了栅格地图模型中的目标活性值，获取整体栅格数量，

根据地图中栅格状态得到了脱困时的行驶角度差；基于鱼群算法设计了全路径覆盖判定方法，根据不同目标鱼个体之间的距离，

在三重移动目标坐标系下获取了元素坐标向量，并建立了每个目标点的求解代价和，计算得到下一个目标点行驶的最小距离；设

计了机器人全覆盖路径规划算法，以判断当前位置是否为死区，获取了路径规划的全局最优解，实现了智能机器人的全覆盖路径

规划；利用Matlab仿真软件进行了智能机器人全覆盖路径规划实验；结果表明，在简单环境下，该路径规划方法覆盖率为

100%，重复率为5.23%，路径长度为15.36m；在复杂环境下，该路径规划方法的覆盖率为100%，重复率则为10.24%，路径

长度为20.34m；由此证明了该方法具有较好地规划效果。

关键词：鱼群算法；智能机器人；全覆盖路径规划；路径规划算法；死区脱困；地图栅格

FullCoveragePathPlanningofIntelligentRobotBasedon

FishSwarmAlgorithm

DENGHong,SUNXu

(HeilongjiangInstituteofTechnology,Haerbin150050,China)

Abstract:Inordertoensurethattherobotstravelpathcancoverallthecoordinatepointsofthemapinalldirectionsandreduce

thepathrepetitionrate,anintelligentrobotsfullcoveragepathplanningmethodbasedonthefishswarmalgorithmisdesigned.a

deadzonemodeloftheintelligentrobotbasedonthemodelisbuilt,thetargetactivityvalueinthegridmapmodeliscalculated,the

overallgridnumberisobtained,andthedrivingangleerrisobtainedaccordingtothegridstateinthemap.Basedonthefishswarm

algorithm,afullpathcoveragedeterminationmethodisdesigned.Accordingtothedistancebetweendifferenttargetfishindividuals,

theelementcoordinatevectorisobtainedunderthetriplem