方案设计验收阶段-设备变更说明.doc

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主动安全半实物试验系统

设备变更说明

YS_ZZ_01_02

（v1）

北京盖特爱达科技有限公司

2023年8月

主动安全半实物试验系统

设备变更说明

YS_ZZ_01_02

（v1）

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北京盖特爱达科技有限公司

目录

TOC\o1-3\h\z\u1依据 1

2变更条目 1

3登舱梯方案变更说明 1

4加传感器方案变更的明 3

5rFpro软件变更说明 4

依据

本设备变更说明依据北京航天发射技术研究所（甲方）与北京盖特爱达科技有限公司（乙方）签订的主动安全半实物试验系统合同、技术协议、验收大纲及相关文件编写。

变更条目

项目实施过程中，为了使得设备具备最佳的性能和体验，针对技术协议中部分条款，做了升级变更，具体内容如下：

登舱梯方案变更；

附件传感器方案变更；

rFpro软件方案变更

登舱梯方案变更说明

（1）技术协议规定内容

依据《主动安全半实物试验系统技术协议》中规定，关于登舱设备的要求如下：

表1登舱设备技术协议要求

序号

名称

主要技术指标和功能

单位

数量

1.6

登舱

设备

固定放置在铸铁基座一端，为人员上、下防护舱提供安全、可靠的通道。

套

(1)

（2）变更方案

登舱梯（登舱设备）是从原二楼控制室楼梯顶部延伸而出，并靠近防护舱。结构上，采用和原二楼控制室楼梯相同的构建方式。登舱梯端部采用电动推杆将端部走道推出，搭接在防护舱上。配色上采用和原楼梯统一的配色方案。

安全性上，也没有降低，通过电气系统，同样和设备控制带有电气联锁装置，保证进出过程的安全和设备运行的安全。

（3）方案交流会

为了确定安全、可靠的方案，针对登舱设备的方案变更，召开了专门的方案交流会议，形成了会议纪要，一致同意按照新方案和会议纪要要求，采用更新的方案施工。

加传感器方案变更的明

表2运动平台姿态测量用附加传感器技术要求

序号

名称

主要技术指标

制造商

数量

1

三向加速度

传感器

量程：±30g

频响：0～1000Hz

非线性度：0.15%FS

PCB、Kistler、SDI或质量等同国际品牌

2套

2

角速率陀螺

量程：±80°/s

短期(100s)偏置稳定性：0.07°/s

长期(1800s)偏置稳定性：1.0°/s

非线性度：0.5％

国际品牌或国内知名品牌

2套

3

双轴倾角

传感器

量程：±45°

精度：±0.15°

国品牌际或国内知名品牌

2套

关于《主动安全半实物试验系统》项目中运动平台姿态测量用附加传感器部分，技术协议开始的要求，是选定不同的传感器，包括加速度传感器、角速率陀螺、双轴倾角传感器。

经过充分的技术沟通和论证，在兼容原传感器功能的基础上，升级成统一集成的IMU传感器，可以一套传感器，获取3种不同传感器的参数。

技术协议规定的3类附加传感器统一变更为IMU560惯导传感器（参数见表3），数量：2套，在上平台和下平台小车部各署一套。理由如下：

虽然IMU560惯导传感器加速度指标达不到技术协议规定的30g,但是我们设备最大加速度是1.2g,IMU560的量程4g，可以满足设备要求，且最大量程与实际量程处于同一量级，测量会更为准确。

陀螺仪的指标参数，是高于技术协议的，量程和精度，都满足要求。

IMU560惯导传感器一套设备，测量多个参数，相对之前多类传感器分别测量的方式，操作更简单，精度更高。

表2IMU560惯导传感器参数

序号

名称

主要技术指标

1

加速度计

量程:土4g

非线性^2:0.1%

零偏稳定性:0.2mg

分辨率:0.1mg

带宽:100Hz

2

陀螺仪

量程:土300°/s

非线性误差0.1%ofFS

零偏不稳定性(Allan):10°/h

零偏稳定性(10s均值):15°/h

3

角度

横滚量程范围+180°精度:0.3

俯仰量程范围+90°精度:0.3

航向量程范围+180°精度:0.3

rFpro软件变更说明

（1）技术协议规定内容

依据《主动安全半实物试验系统技术协议》中规定，关于rFpro软件的技术要求如下：

表4rFpro软件技术协议要求

序号

名称

主要技术指标和功能

单位

数量

3.3

车辆主动安全仿真环境

采用英国KangalooshLimited公司的rFpro软件，配置主动安全用传感器和道路场景