第五章 系统运动的稳定性（3节）.ppt

因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，***********************************因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，********赛尔维斯特准则*************************5.1外部稳定性和内部稳定性二内部稳定性线性时变系统内部稳定判据：对n维连续时间线性时变自治系统，系统在时刻是内部稳定的充要条件为：状态转移矩阵对所有为有界,并满足渐近属性即成立：线性时不变系统5.1外部稳定性和内部稳定性二内部稳定性线性时不变系统内部稳定判据：对n维连续时间线性时不变自治系统，系统是内部稳定的充要条件为：系统矩阵A所有特征值均具有负实部,即成立：根据特征多项式的系数直接判断A的所有特征值是否具有负实部*****由于李雅普诺夫第一法需要求解线性化后系统的特征值,因此该方法也仅能适用于非线性定常系统或线性定常系统,而不能推广至时变系统。经典控制理论中对稳定性讨论正是建立在间接法的思路基础上的。*因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，*因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，*因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，***因果系统，即输入的响应不可能在此输入到达的时刻之前出现的系统；也就是说系统的输出仅与当前与过去的输入有关，而与将来的输入无关的系统。对于连续时不变系统：t=t1的输出y(t1)只取决于t≤t1的输入x(t≤t1)时，则此系统为因果系统，************欧几里得范数，其几何意义是空间距离的尺度在状态空间中，状态向量组距离原点的距离*欧几里得范数，其几何意义是空间距离的尺度在状态空间中，状态向量组距离原点的距离******5.3李雅普诺夫第二法(直接法)的主要定理*例5.3：试确定下列非线性系统的李雅普诺夫函数，并判断稳定性解：原点(x1=0,x2=0)是该系统唯一的平衡状态。1）计算雅克比矩阵5.3李雅普诺夫第二法(直接法)的主要定理*2）对有因此，可用克拉索夫斯基定理确定李雅普诺夫函数3）当||x||→∞有因此系统平衡状态为大范围渐近稳定5.4连续时间线性系统的状态运动稳定性判据*一线性时不变系统的特征值稳定判据对于定常系统稳定等价于一致稳定对于线性系统渐近稳定等价于大范围渐近稳定对于连续时间线性时不变系统系统的每一个平衡状态是李亚普诺夫意义下稳定的充分必要条件为：系统矩阵A的所有特征值均具有非正(负或零)实部，且实部为零的特征值是A的最小多项式的单根。系统的唯一平衡态xe=0是渐近稳定的充要条件是：系统矩阵A的所有特征值均具有负实部。*最小多项式（补充）：给定n阶系统方阵A，由系统特征矩阵的逆,可以导出完全消去α(s)和adj(sI-A)各个元多项式间的公因式，得到,且P(s)和的各个元多项式之间为互质。定义为系统矩阵A的最小多项式。可以证明：最小多项式也满足凯莱—哈密尔顿定理，即成立