智能网联传感器装配与调试 课件 项目7-高精度定位认知与安装.pptx

PART07;TASK01;任务一高精度定位系统的认知;一、基本概念;一、基本概念;二、高精度定位的方法;二、高精度定位的方法;2．差分全球定位系统定位差分全球定位系统（DifferentialGlobalPositioningSystem，DGPS）是在GPS的基础上利用差分技术使用户能够从GPS中获得更高精度定位的系统。;3．北斗导航系统定位

北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem，BDS）是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要，自主建设运行的全球卫星导航系统，是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要时空基础设施。;4．惯性导航系统定位

惯性导航系统（InertialNavigationSystem，INS）由陀螺仪、加速度计及软件构成，通过测量运动载体的加速度和角速度数据，并将这些数据对时间进行积分运算，从而得到运动载体的速度、位置和姿态信息。;5．航迹推算定位

航迹推算（DeadReckoning，DR）定位是利用载体上一时刻的位置，结合无人驾驶汽车的方向、速度等信息，推算出当前时刻的位置的定位技术。;6．视觉传感器定位

视觉传感器可以通过识别道路标志、交通信号灯等信息，辅助车辆进行定位和导航。通过对道路和交通标志的识别，车辆可以更精确地定位自身位置。;7．激光雷达定位

激光雷达定位是指在智能网联汽车行驶过程中，利用激光雷达实时采集点云地图数据，并与事先采集的点云地图数据进行比较，从而获取车辆当前位置信息的定位方法。;8．组合导航定位

高精度定位是智能网联汽车的关键技术。高精度定位的定位精度要达到厘米级，上述任何一种定位方法都很难满足此要求，因此，智能网联汽车最好使用组合导航定位。;1．全球导航卫星的分类

全球导航卫星系统，即GNSS，是对在全球范围提供定位、导航和授时服务的卫星系统的统称。如全球定位系统（美国）、北斗卫星导航系统（中国）、格洛纳斯导航卫星系统（俄罗斯）和伽利略导航卫星系统（欧盟）等。;2．全球导航卫星的定位方式

定位可分为绝对定位、相对定位和组合定位。

（1）绝对定位。

（2）相对定位。

（3）组合定位。

;2．全球??航卫星的定位方式

（1）绝对定位。

绝对定位基于目标物体和多个卫星之间的位置关系，通过接收卫星发射的信号，测量信号到达时间、信号幅度和波特率等，再利用特定的算法，将绝对定位接收到的数据与大气延迟模型进行匹配，最终得出运动目标物体的精确位置。;2．全球导航卫星的定位方式

（2）相对定位。

相对定位是指基于车辆的初始位置，通过惯性导航系统获取车辆的加速度和角速度信息，然后将这些信息对时间进行积分，从而得到相对于初始位置的当前位置信息的定位方式。;2．全球导航卫星的定位方式

（3）组合定位。

组合定位是将绝对定位和相对定位进行结合，让它们优势互补，实现高精度定位的定位方式。智能网联汽车常用的是组合定位，也可称组合导航定位。;惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，具有控制简单、经济性高的特点，已经在各领域得到广泛的应用。;惯性导航系统依赖于惯性传感器，惯性传感器主要包括陀螺仪和加速度计。陀螺仪用于测量物体的角速度，加速度计用于测量物体的加速度。通过对角速度和加速度进行积分运算，得到角度和位移信息，从而实现定位和导航。;1．惯性传感器的组成

惯性传感器包括加速度计（加速度传感器）和陀螺仪（角速度传感器），以及由它们单、双、三轴组合而成的惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU），姿态和航向参考系统。;1．惯性传感器的分类

惯性传感器分为两大类：一类是测量加速度的微机电系统（Micro-Electro-MechanicalSystem，MEMS）加速度计；另一类是测量角速度的陀螺仪。;1．惯性传感器的分类

（1）MEMS加速度计。

MEMS加速度计是可以测量加速度的传感器，由于其成本低、体积小的特点受到各行业的关注。;1．惯性传感器的分类

（1）MEMS加速度计。

①电容式MEMS加速度计。

电容式MEMS加速度计的实现原理是质量块在加速度作用下引起悬臂梁变形，进而引起电容变化，通过对其变化的检测获得加速度的数据。电容式MEMS加速度计的优势是灵敏度高、噪声低、漂移小。;1．惯性传感器的分类

（1）MEMS加速