无人机倾斜数据处理流程.pptx

2020 无人机倾斜数据处理流程

01.xx无人机倾斜模块介绍02.无人机管家结合CC处理流程03.CC解决空三分层操作04.Smart3D倾斜数据处理流程目录

01xx无人机倾斜模块介绍

倾斜数据获取方式?常见为五相机?组合传感器或倾斜传感器+航线算法单相+机交叉/往返旋转/角度双相+机交叉/往返旋转/角度五相机四相机高重叠度高重叠度

飞机平台产品名称相机说明相机安装角度度°F200/F300ILCE-QX1ILCE-QX1双相机倾斜38P40倾斜模块RX1RM2单相机倾斜40F-OP200RX0四相机倾斜32F-OP300A6000双相机倾斜45D系列Phantom4ProSonyA6000SonyA6000单相机倾斜45D-OP200RX0五相机倾斜32D-OP300D-OP3000A6000五相机倾斜45D-OP400D-OP4000A7RM3五相机倾斜45Phantom4ProPhantom4Pro单相机倾斜33V系列V-OP100V-OP1000A6000四相机倾斜45

02无人机管家结合CC处理流程

①基站GPS数据②飞机GPS数据③影像数据④相机报告⑤像控点1.数据准备

②D200解算流程lGPS格式转换，将GPS数据转换RINEX格式（基站静态数据和飞机GPS数据）lGPS解算，导入流动站数据（飞机）和基准站数据（基站），自动读取基站头文件坐标l勾选解算方式融合l天线参数或垂高默认为0l勾选偏心改正,OP300对应OP300,OP400对应l指定融合结算所需RTK轨迹l指定解算结果保存路径，点击确定，开始解算l基站静态数据：xx标配基站，格式.GNS或者compbl飞机GPS原始数据：格式为rt27或者compbl飞机云台数据：格式gimlRTK轨迹：格式为gsof格式转换GPS解算检查差分质量2.差分解算（以D200五相机为例）①D200原始数据介绍

③质量检查l差分解算结果共9个.txt文件，其中lall是轨迹文件,lconfig是配置文件，lpos是融合POS文件，lCAM1-5_POS是各相机中心POS，lRTK_POS是单独RTK解算的l打开各相机中心POS，查看Q1值是否＞98%2.差分解算（以D200五相机为例）

①如果成果没有坐标系要求，可不进行此步骤②如果成果有坐标系要求，需要将经纬度POS转换为平面POS，详细步骤在2020.02.21的课里面3.参数计算与坐标转换

重复之前导入影像、导入、相机参数的过程。多相机和单相机建立工程的步骤大同小异，同时数据选择【倾斜】，只需要建立多个相机组即可，具体步骤如下：A.点击【+】，添加相机组，5镜头就添加5个相机组B.选中新添加的相机组4.新建工程

5.自由网空三①在【一键处理】界面，点击【运行】②勾选【特征提取与匹配】、【空三计算】、【PPK】。③自由网空三计算完成，此时绿色点代表参与空三计算，橙色的点代表未参与空三计算④自由网空三完成，点击3D视图，看空三是否正常（常用于倾斜数据）

①在【一键处理】界面，点击【运行】②勾选【2.5维模型】或者【三维模型】。注意：只有专业版的狗具备此功能6.线路1-管家输出模型

7.线路2-管家+无畸变影像+CC输出模型①基于管家做好的自由网空三导出XML，并勾选导出无畸变影像②将XML导入CC，并替换影像路径，检查影像路径是否能正确

7.线路2-管家+无畸变影像+CC输出模型③在CC中新建重建项目，确定坐标系，TILE分块大小和分块方式（一般用规则格网分块）④提交模型生产注：由于无人机管家相机模型和CC相机模型不一样，所以想要直接建模，必须导出无畸变影像，这样模型效果和精度才会有保证

8.线路3-管家+CC输出模型+无像控点①基于管家做好的自由网空三导出XML②将XML导入CC进行空三自由网迭代，为了更好精度可以选择【用POS原始数据进行平差】；对于数据精度没有要求可以选择【POS数据进行刚性配准】③查看空三自由网3Dview视图是否正常，查看空三报告，主要查看重投影误差，该误差需要小于1个pixel。误差过大需要进行空三自由网迭代

8.线路3-管家+CC输出模型+无像控点③在CC中新建重建项目，确定坐标系，TILE分块大小和分块方式（一般用规则格网分块）④提交模型生产

9.线路4-管家+CC输出模型+有像控点①