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面向机器人操作任务的目标物体位姿估计：方法、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各行业进步的关键力量，在工业、服务等众多领域得到了极为广泛的应用。在工业领域，机器人能够承担重复性、高强度的生产任务，如汽车制造中的零部件装配、电子产品生产线上的精密操作等，极大地提高了生产效率和产品质量；在服务领域，机器人也发挥着重要作用，如物流配送中的货物搬运、医疗护理中的辅助服务、家庭场景中的清洁与陪伴等，为人们的生活带来了便利和舒适。

机器人要顺利完成各种操作任务，准确的位姿估计是关键所在。位姿估计，即确定物体在空间中的位置和姿态，对于机器人操作有着不可或