嵌入式技术基础及应用 课件 项目7 任务1_智能车循迹（第二版）.pdf

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CONTENTS

1任务导入

2知识准备

3任务实施

4任务拓展

PARTONE

任务导入

任务导入知识准备任务实施任务拓展

智能小车可以实现按照预先设定

的轨迹自动完成循迹功能,在一

些复杂恶劣以及人类无法正常工

作的环境中,智能小车可以进行

此类探测任务。

PARTTWO

知识准备

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1.1STM32F407单片机的引脚

STM32F407单片机的引脚

•控制器部分：通过接收传感器传递过来的信号，并根据提前写入的决策系统(软件程序)，

来决定智能车对外界信号的反应，将控制信号发给执行器部分。

•执行器部分：驱动智能车做出各种行为，包括发出各种信号(点亮发光二极管、发出声音)

的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对智能车来说，最基本的就是

轮子。

•传感器部分：智能车用来读取各种外部信号的传感器，以及控制智能车行动的各种开关。

任务导入知识准备任务实施任务拓展

智能车上装有独立的电机驱动板，配备有独立的微

控制器和两组DRV8848电机驱动单元，用于驱动四组

带测速码盘的直流电机。同时，还预留了蓝牙接口和

电源管理模块接口，方便独立开发。智能车装有12.6V

的锂电池，其中一块需要单独向电机驱动板供电，才

STM32F407单片机的引脚

能有效地驱动电机运行。

任务导入知识准备任务实施任务拓展

循迹的目的是在黑色跑道上，能按照指定的路线进

行循迹行驶，智能车的循迹是依靠在智能车上安装的

循迹板实现的，循迹板通过8组红外对管，使用处理器

进行数据采集处、处理、传输。

STM32F407单片机的引脚

任务导入知识准备任务实施任务拓展

循迹板接口说明

SWD接口：用于处理器程序下载接口。

RESET按键：为处理器硬件复位按键。

处理器：使用STM32F103C8T6型号。

并行IO：用于并行输出循迹数据。