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轮足式导盲机器人设计与应用

目录

轮足式导盲机器人设计与应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

导盲机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1定义与发展背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2导盲机器人的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

轮足式导盲机器人设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.1行走机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.2感知系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.3控制与决策系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3导航系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.1定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.2路径规划技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.4交互系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.4.1人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.4.2语音交互系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

轮足式导盲机器人硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2驱动模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3电源模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4通信模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

轮足式导盲机器人软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3避障算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.4人机交互软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

轮足式导盲机器人实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.1实验环境与设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.2机器人性能测试实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3导航实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.4人机交互实验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

轮足式导盲机器人的应用前景与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1应用领域分析与应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2当前面临的挑战与问题剖析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3未来发展趋势预测与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.2