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动态势能奖励在双足机器人行走控制中的应用

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1双足机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2动态势能奖励机制简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1双足机器人的动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.1机械结构与关节约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.2力矩与扭矩分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2动态势能奖励理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.1势能的定义与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.2动态势能奖励的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3行走控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3.1步态规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.3.2步态执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

动态势能奖励算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.1输入输出关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.2控制流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2能量分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2.1能量源选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.2能量分配方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3动态势能计算与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3.1实时动态势能计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3.2优化算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验设计与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1.1硬件配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1.2软件平台．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.2实验步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3仿真测试与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3.1性能指标评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.3.2结果对比与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

应用实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1案例选择与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1.1应用场景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．