《基于阻抗控制模型的机械手运动模型研究》14000字.docx

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基于阻抗控制模型的机械手运动模型研究

摘要

机械手运动控制是机器人领域中一个重要的研究方向。如何实现机械手对于物体的柔顺抓取，是机械手运动控制需要解决的重要问题。本文结合实验室已有机械手模型，提出了运用阻抗控制算法使机械手在抓取固定物体时，能够跟踪期望的接触力，完成对于物体的柔顺抓取的目标。

首先，完成对机械手的运动控制，对其正、逆向运动学求解是关键的一步。本文根据实验室已有机械手模型，运用D-H矩阵描述方法，使用Matlab中机器人工具箱建立了机械手的正、逆向运动学模型。并通过计算验证建模的正确性。

其次，机械手抓取动作的完成，对其工作域的求解是必须解决的