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第一章绪论
1.1课题背景及其意义
常规PID控制由于原理简单、使用方便、以及鲁棒性好等优点，被广泛应用于控制领域，直至今天，PID控制在全世界控制领域中仍然占有84%的比例[1]。相对于其他的一些先进的智能控制方式，PID控制技术的兴起是非常早的，不过传统PID控制系统在工业过程控制中还是不能缺少的在工业过程控制中。1995年到现在，工业过程控制中使用最频繁的就是PID控制算法，PID控制系统在所有控制领域中占有九成多，其中包含了智能控制与PID控制相结合的系统[2,3]。PID控制大量的使用在工业控制中虽然还有许多好处，但是在控制过程中，控制对象有很多缺点例如非线性、时变性和一
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