《基于ADP方法的教学助理机器人最优容错控制算法设计》12000字.doc

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基于ADP方法的教学助理机器人最优容错控制算法设计

摘要

当今社会各行各业自动化程序不断推陈出新，只有现场教学，依然传承着传统的模式，而且教育人才短缺，大部分教师工作强度都非常大，本文利用传感技术、智能控制技术以及大数据和人工智能技术，使用ADP算法编写并测试教学助理机器人的容错控制算法，改善传统教育助理设备的智能化低、互动性差等缺点，大大降低教师的工作强度，提升学生学习效率。

关键词：教学助理；机器人；容错控制

目录

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第1章绪论 1

1.1选题背景及意义 1

1.2国内外研究发展情况 2

1.2.1教学助理机器人国内外研究发展情况 2

1.2.2容错控制算法国内外研究现状 2

1.3教学助理机器人研究内容及步骤 3

第2章教学助理机器人的数学模型 5

2.1引言 5

2.2教学助理机器人动力学模型的建立 5

2.2.1动力系统的牛顿-欧拉方程 5

2.2.2动力学建模分析 7

2.3系统故障模型 10

第3章基于ADP方法的带执行器饱和约束教学助理机器人容错控制 12

3.1引言 12

3.2ADP算法介绍 13

3.3基于ADP方法的最优跟踪控制算法 14

3.3.1损失函数与HJB方程 14

3.3.2SNAC结构下的策略迭代 16

3.4基于ADP方法的教学助理机器人最优容错控制算法 18

3.4.1设计故障观测器 18

3.4.2改进的损失函数与HJB方程 20

3.4.3SNAC结构下的策略迭代 21

3.4.4最优容错控制算法的近似求解 22

3.5稳定性分析* 23

第4章仿真实验 26

4.1引言 26

4.2基于ADP方法的带执行器饱和约束的教学助理机器人最优控制仿真实验 26

4.3基于ADP方法的带执行器饱和约束的容错控制仿真实验 27

第5章总结与展望 30

5.1结论 30

5.2展望 30

参考文献 31

致谢 34

第1章绪论

机器人技术可以说是上个世纪人类各项发明之中，非常耀眼的一个，拥有着庞大的待开发潜能，而在上世纪70年代开始，计算机技术、控制技术迅速发展，并且形成了完全能够支持实践的知识体系，而机器人技术也在以上技术的推动下蓬勃发展，并成为研究活跃、应用广泛的高新技术。

1.1选题背景及意义

现今社会，教师因为收入、以及世俗偏见等原因，受重视程度大幅降低，很多的大学生倾向于选择更加有前途的职业，再加上中国学生基数的庞大，这些都导致了教师这一职业的工作量会不可避免的大幅增加。另一方面，如今拥有的先进传感器技术、智能控制技术以及刚刚崛起但发展迅速的大数据和人工智能技术，令上述问题已经可以妥善解决，我们可以制造教学助理机器人来帮助教师解决很多相对简单但出现频繁的教学问题，比如作业的收集整理、题目的批改和简单问题的解答，这样可以帮助教师分担其繁重不堪的工作，从中可以明显看出让这些人类灵魂的工程师对学生们掌握重要知识点和对其思想道德的引领建设上，而这也正好符合中国教育创新化、智能化、现代化的发展方向(李晨轩,赵彤云,2022)。教学助理机器人在从幼儿园到大学校园，甚至是大多数特殊培训机构都有广泛的应用前景。以上结果在一定程度上引证了本文先前构建的理论模型。首先已有的研究结果分析与理论预测保持了较高的一致性，验证了理论框架中中提出的机制的有效性。具体而言，通过研究发现关键变量之间的相关性及趋势与模型预测相吻合，这不仅增强了理论框架的可信度，也为进一步探索该领域内的复杂关系提供了实证基础。其次结果的符合性表明，理论模型中所考虑的影响因素和它们之间的相互作用是合理的，这对于理解研究现象的本质具有重要意义。此外，这一验证过程也为后续研究指明了方向，即在已证实有效的理论框架下，可以更加深入地探讨未被充分理解的因素，或是将模型应用于更广泛的情境中进行测试和优化。

另外，现代教育正逐渐迈向学习小组的模式，固定的学生座位将不复存在，这导致了需要教学助理机器人的活动交流课和自习课里，可以从中察觉到教室里学生的流动量将会大大增加，这无疑提高了教学助理机器人在行进中发生意外的可能性(黄志强,方静怡,2023)。

所以我们将会研究教学助理机器人的工作模式，构造动力学模型，并使用ADP算法编写有效的容错控制算法来避免意外的发生，容错控制算法能有效的避免教师学生受到机器人动作的伤害，以及避免因为碰撞、剐蹭等意外情况损坏机器人本体。

1.2国内外研究发展情