系统仿真　控制系统仿真.pptVIP

仿真的分类(2)STEP4STEP3STEP2STEP1根据仿真时钟与实际时钟的比例关系分类实时仿真：仿真时钟(仿真时模型采用的时钟)与实际时钟(实际动态系统的时间基)完全一致；常用于训练仿真器，称为在线仿真亚实时仿真：仿真时钟慢于实际时钟，即模型仿真的速度慢于时间系统运行的速度；常用于离线分析，称为离线仿真超实时仿真：仿真时钟快于实际时钟；如大气环流仿真、交通系统仿真等仿真的分类(3)根据系统模型的特性分类1连续系统仿真2离散事件系统仿真3研究对象的特征完全不同4研究方法本质上不同5是本课程研究的两个重点内容6连续系统仿真系统状态量随时间连续变化（包括由于数据采集是在离散时间点上进行时所产生的非连续数据）数学模型形式连续模型（微分方程描述）离散时间模型（差分方程描述）基本特点：能用一组方程式描述一般的物理系统、工程系统均属此类（连续流程工业、石油、化工、医药等）离散事件系统仿真系统状态只在一些时间点上由于某种随机事件的驱动而发生变化（状态是在两个事件之间保持不变即离散变化）数学模型：一般不是数学方程，而用流程图或者网络图描述当前的研究热点，如城市交通系统、计算机网络、生态系统，管理系统、柔性制造系统、计算机集成制造系统等仿真三要素：系统、模型、计算机STEP1STEP2STEP3STEP4联系三者的三个基本活动系统建模：一直是研究的重点，技术成熟，包括抽象的公式、定理等，需要结合相关专业知识仿真建模：难点之一，先要设计算法使系统模型能被计算机所接受，然后编程，再在计算机上运行，由此产生仿真算法、仿真软件，技术也较为成熟仿真试验及结果分析：最有实际意义，但常常被忽略，技术难点多系统仿真的基本步骤07.2.26第一次课至此系统仿真(控制系统仿真)SystemSimulation联系方法王雷电二楼215实验室3603245信箱：系楼二楼系统仿真技术涉及到建模理论、计算机软件、数值方法、嵌入式系统、网络、工程设计等方面的知识，是学科交叉发展的结果。通过本课程的学习，学生可以掌握仿真工程的相关内容，包括建模技术、仿真算法与仿真结果分析方法等。本课程还将介绍最新的仿真技术及其应用。本课程有何用处？科研：控制：机器人、月球车、预测控制网络：用户行为研究、P2P网络研究、服务器集群性能研究仿真技术几乎应用于所有的研究与技术领域，它可以缩短研发周期、改进生产过程、降低成本以及辅助决策主要内容系统仿真概论仿真模型与建模方法论连续系统仿真方法学离散事件系统仿真基础离散事件系统仿真方法学仿真结果分析先进仿真技术与应用参考书系统仿真导论，肖田元等，清华大学出版社，20000102建模与仿真，王红卫，科学出版社，200203仿真工程，(美)JimLedin，机械工业出版社，2003系统仿真是建立在控制理论、相似理论、信息处理技术和计算技术等理论基础之上的，以计算机和其它专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实或假想的系统进行试验，并借助于专家经验知识、统计数据和信息资料对试验结果进行分析研究，进而做出决策的一门综合性的和试验性的学科本章主要内容系统系统模型系统仿真仿真的发展一、系统非工程系统：经济、交通、管理、生态等按物理特征分类实体具有自身的特征：属性系统特征工程系统：电气、机械、化工、水利等系统通常是动态的，其变化过程称为活动均由一些相关的实体组合而成定义：相互联系且相互作用的对象的有机组合（本课程的研究对象）按状态变化方式分类01连续系统02系统状态量随时间连续变化03离散事件系统04系统状态只在一些时间点上由于某种随机事件的驱动而发生变化05按复杂程度分类06单变量系统07多变量系统08其它分类特征确定系统随机系统系统输入和输出变量间有完全确定的函数关系系统内部或环境存在不确定因素并影响输出变量自治系统(autonomous)非自治系统系统无输入变量系统有输入变量闭系统开系统系统无输入、输出变量系统有输入、输出变量无记忆系统有记忆系统系统无状态变量系统有状态变量线性系统非线性系统系统的输入输出满足齐次性和叠加性系统的输入输出不满足齐次性和叠加性二、系统模型01研究系统的目的02了解系统各组成部分间的关系（内部特性）03预测系统在一种新的工作策略下的执行情况（外部行为）04有时不能直接把系统作为试验对象05不具有可行性：系统未建成、行为预测06代价昂贵：生产过程、大型系统、生态系统07不安全：核试验、碰撞