直流调速控制系统的分析及仿真.pptVIP

7.3.3双闭环调速系统的工作原理和自动调节过程在讨论工作原理时，为简化起见，运放器的输入端将“看作”正相端输入。图7-3-3转速、电流双闭环直流调速系统框图图7-3-4电流环的自动调节过程由于ACR为PI调节器，因此在稳态时，其输入电压必为零，亦即。（若，则积分环节将使输出继续改变）。由此可知，在稳态时，。此式的物理含义是：当为一定的情况下，由于电流调节器ACR的调节作用，整流装置的电流将保持在的数值上。1)电流调节器ACR的调节作用：电流环为由ACR和电流负反馈组成的闭环，它的主要作用是稳定电流。01这种保持电流不变的特性，将使系统能：假设，其自动调节过程见图7-3-4。02自动限制最大电流。由于ACR有输出限幅，限幅值为，这样电流的最大值便为，当时，电流环将使电流降下来。由上式可见，整定电流反馈系数（调节点位器）或整定ASR的限幅，即可整定的数值。一般整定（额定电流）。01能有效抑制电网电压波动的影响。当电网电压波动而引起电流波动时，通过电流调节器ACR的调节作用，使电流很快回复原值。在双闭环调速系统中，电网电压波动对转速的影响几乎看不出来（在仅有转速环的单闭环调速系统中，电网电压波动后，要通过转速的变化，并进而由转速环来进行调节，这样调节过程慢得多，速降也大）。022)速度调节器ASR的调节作用：速度环是由ASR和转速负反馈组成的闭环，它的主要作用是保持转速稳定，并最后消除转速静差。由于ASR也是PI调节器，因此稳态时，由此式可见，在稳态时。此式物理含义是：当为一定的情况下，由于速度调节器ASR的调节作用，转速n将稳定在的数值上。假设，其自动调节过程见图7-3-5。图7-3-5速度环的自动调节过程此外，由式可见，调节(电位器RP1)即可调节转速n。整定电位器RP2，即可整定转速反馈系数α，以整定系统的额定转速。7.3.4系统性能分析1系统稳态性能分析

(1)自动调速系统要实现无静差，就必须在扰动量（如负载转矩变化或电网电压波动）作用点前，设置积分环节。由图7-3-3可见，在双闭环直流调速系统中，虽然在负载扰动量TL作用点前的电流调节器为PI调节器，其中含有积分环节，但它被电流负反馈回环所包围后，电流环的等效的闭环传递函数中，便不再含有积分环节了，所以速度调节器还必须采用PI调节器，以使系统对阶跃给定信号实现无静差。(2)双闭环调速系统的机械特性

由于ASR为PI调节器，系统为无静差，稳态误差很小，一般讲来，大多能满足生产上的要求。其机械特性近似为一水平直线，如图7-3-7a段所示。当电动机发生严重过载，并当时，电流调节器将使整流装置输出电压明显低，这一方面限制了电流继续增长，另一方面将使转速迅速下降，(由，可见，当，及↓，将使转速n迅速下降至零)，于是出现了很陡的下垂特性，见图7-3-7b段。此时的调节过程如图7-3-6所示。在图7-3-7中，虚线为理想“挖土机特性”，实线为双闭环直流调速系统的机械特性，由图可见，它已很接近理想的“挖土机特性”。2系统的稳定性分析(1)电流环分析直流电动机的等效传递函数为一个二阶系统（见7.1.4分析），如今串接一个电流（PI）调节器，这样电流环便是一个三阶系统，若计及晶闸管延迟或调节器输入处的R、C滤波环节(它相当一个小惯性环节)，那便成了四阶系统。这时，倘若电动机的机电时间常数较大，再加上电流调节器参数整定不当，则有可能形成振荡(这在系统调试时，是常遇到的)，这时可采取措施有：

①增加电流调节器的微分时间常数Ti(RiCi)，主要是适当增大电容Ci，因微分环节能改善系统的稳定性。②降低电流调节器的增益Ki(Ri/R0)主要是减小Ri[通常，减小增益，有利系统的稳定性。当然会使快速性差些。

③在电流调节器反馈回路(Ri、Ci)两端再并联一个1～2ΜΩ的电阻(R2)。此时电流调节器的传递函数为（这里直接给定，请参考有关资料）01在系统调试时，通常是先将电流环的调节器的参数整定好，02使电流环保持稳定，稳态误差也较小；然后在此基础上，03再整定速度调节器参数（04）由图7-3-3可见，电流环05已是一个三阶系统，如今再串联一个速度(PI)调节器，则06系统将为四阶系统，若计及输入处的R、C滤波环节，则系07统便成了五阶系统，若电流环整定得不好，再加上速度调08节器参数整定得不好，很容易产生振荡。若系统产生振荡09，可以采取的措施，与调节