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２０２４年５月中国实验动物学报Ｍａｙ２０２４
第３２卷第５期ＡＣＴＡＬＡＢＯＲＡＴＯＲＩＵＭＡＮＩＭＡＬＩＳＳＣＩＥＮＴＩＡＳＩＮＩＣＡＶｏｌ．３２Ｎｏ．５
马唯刚，潘兴芳，邱继文，等．智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价实验动物平台建立的探索［Ｊ］．中国实验动物学报，
－
２０２４，３２（５）：６００６０９．
ＭＡＷＧ，ＰＡＮＸＦ，ＱＩＵＪＷ，ｅｔａｌ．Ｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎｉｍａｌｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｅｖａｌｕａｔｉｎｇｔｈｅｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆ
－
ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔａｃｕｐｕｎｃｔｕｒｅｒｏｂｏｔｉｃａｃｕｐｕｎｃｔｕｒｅ［Ｊ］．ＡｃｔａＬａｂＡｎｉｍＳｃｉＳｉｎ，２０２４，３２（５）：６００６０９．
－
Ｄｏｉ：１０３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５４８４７２０２４０５００７
智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价
实验动物平台建立的探索
１１１１１１１
马唯刚，潘兴芳，邱继文，高卫芳，张永龙，董钰格，唐瑜紫，
任海燕１，２，３，４∗，李忠正１
（１．天津中医药大学针灸推拿学院，天津３０１６１７；２．天津市现代中医理论创新转化重点实验室，天津３０１６１７；
３．天津市智慧中医产业学院，天津３０１６１７；４．天津市智能中医诊疗技术与装备重点实验室，天津３０１６１７）
【摘要】目的本研究旨在探索智能针灸机器人针刺可行性及安全性评价的实验动物平台，为后续进一步
开展研究奠定基础。方法将６只２月龄广西巴马小型猪作为实验对象，进行麻醉后针刺验证。首先进行人工针
刺验证，每只实验动物选取６个穴位，行提插捻转手法后留针２０ｍｉｎ，并进行自身前后对照。实验共进行２８ｄ，每
２ｄ进行１次实验，共１０次。人工针刺验证后在已选６个穴位的基础上每个穴旁１０ｍｍ处取一点，共１２点，使用
针灸机器人智能针刺模块对实验动物进行不同频率及角度的针刺操作进一步验证动物平台的稳定性及可行性。
结果血常规中安全性相关指标均无异常，较自身前后对比稳定。血生化指标无异常，较自身前后对比稳定。在
实验全程监测中动物的平均心率为每分钟１２４次。动物的平均血压为８７／３６ｍｍＨｇ。巴马小型猪在室温２５℃下
的平均体温为３６℃。体温在实验过程中及实验前后均无明显的变化。在搭建的实验平台基础上，针灸机器人智
能针刺模块针刺手法操作预实验均顺利完成，实验过程中未出现针刺相关异常情况如弯针、断针、滞针等，实验动
物未出现明显异常。结论本研究借鉴了已有的小型猪实验方法，初步建立起了稳定的智能针灸机器人针刺可行
性及安全性评价实验动物平台，为进一步智能针灸机器人的相关研究开展奠定基础。
【关键词】智能针灸机器人；智能针刺模块；实验动物平台；巴马小型猪；安全性评价
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【中图分类号】Ｑ９５３３【文献标志码】Ａ【文章编号】１００５⁃４８４７（２０２４）０５⁃０６００⁃１０
Ｅｓｔａｂｌｉｓｈｍｅｎｔｏｆａｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌａｎｉｍａｌｐｌａｔｆｏｒｍｆｏｒｅｖａｌｕａｔｉｎｇｔｈｅ
ｆｅａｓｉｂｉｌｉｔｙａｎｄｓａｆｅｔｙｏｆｉ
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