直流伺服电机.pptVIP

绪论第1章伺服电动机直流伺服电动机交流伺服电动机第2章测速发电机直流测速发电机交流测速发电机第3章自整角机力矩式自整角机控制式自整角机第4章旋转变压器正余弦旋转变压器线性旋转变压器感应移相器第5章步进电动机绪论一、工作原理工作原理：建立在电磁感应的基础之上普通旋转电机主要是进行能量变换，要求有较高的力能指标如效率、功率因数、电磁转矩等；而控制电机主要是对控制信号进行传递和变换，要求有较高的控制性能，如要求反应快、精度高、运行可靠等等。控制电机的用途:主要用于现代工业自动化系统和现代军事装备系统中。如火炮和雷达的自动定位，舰船方向舵的自动操纵，飞机的自动驾驶，机床加工过程的自动控制和显示、阀门的遥控等。下面以雷达天线和显示管偏转线圈的随动系统为例简要介绍控制电机在自动控制系统中的基本用途,如图0-1所示。§1-2直流伺服电动机一、结构和分类按结构可以分为传统型和低惯量型两大类。（一）传统型直流伺服电动机：（型号：SZ系列）结构与普通的直流电动机基本相同，有永磁式和电磁式两种。永磁式：定子是永久磁铁的磁极电磁式：定子由硅钢片叠压而成，在铁心（磁极）上套有励磁绕组。见图1-1所示转子由硅钢片叠压而成，转子的外圆周上开设有齿和槽，转子槽中放置电枢绕组。（二）时间常数当t=时，Ω=0.632Ω0当t=3时，Ω=0.950Ω0当t=5时，Ω=0.982Ω0其中：由于在电机中有又由于在数学中，x很小时有解得：所以：令为电气时间常数，La很小，很小。忽略电气过渡过程。忽略电气过渡过程，所以：为机械时间常数。初始条件：t=0时，Ω(0)=0,代入上式有：可以得到，t→∞时，Ω=，称为稳定转速Ω0。可以看出，t→∞时，Ω=Ω0;实际应用时，当t=（3~4）时，电机已经稳定。1、的定义为：电机加控制信号后，角速度由零上升到稳定转速的63.2%所需的时间。的大小反映了过渡过程的快慢，越大，过渡过程的时间越长，反之，越小，过渡过程的时间越短。从伺服电动机快速响应性强的要求出发，希望越小越好。*步骤：1、在力矩电动机的驱动下，雷达天线旋转扫描，发射强大的无线电波搜索飞机。2、当找到目标后，雷达接收到反射回来的电波，根据发送和接受的时间可以计算出距离，根据方位角确定位置。3、找到目标后，力矩电动机立即断开电源，受雷达接受机控制，雷达天线跟随飞机缓慢运动，控制室内显示管偏转线圈跟随雷达的偏转同步旋转。利用图2的自整角和伺服机构组成的随动系统实现这一功能。当雷达天线转过一个θ角时，由力矩电动机经齿轮和天线啮合自整角发送机也转过同样的角度;自整角变压器与自整角发送机转子之间便出现相应的位置角差θ，自整角变压器的输出绕组产生相应的输出电压;经放大器放大后，作为控制电压加到伺服电动机的控制绕组上，使电机转动带动显示管的偏转线圈，同时带动自整角变压器的转子。当自整角变压器转子与自整角发送机转子位置差为0时，输出电压为0，伺服机控制电压为0。电机停止转动，使目标的位置在荧光屏上确定的显示出来。二、控制电机的用途和分类1、信号元件功能：用来转换信号（1）旋转变压器：（2）测速发电机：（3）自整角机：2、功率元件功能：用于把信号转换成功率或把电能转换成机械能（1）伺服电动机：（2）步进电动机：三、应用及要求应用：自动化及军事技术等领域要求：高精度、高可靠性和快速响应性发展趋势：小型化、特殊用途（如直线控制电机、直线位移测速发电机等）、新材料新原理新技术的发展及应用。学习：结构和原理、工作特性（静态和动态）、控制及应用的方法、新的分析方法（双反应理论，对称分量法）第一章伺服电动机§1-1概述?一、什么伺服电动机它将输入的电压信号转变为转轴的角位移或角速度输