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多四向穿梭车路径规划中的避碰与效率研究
目录
多四向穿梭车路径规划中的避碰与效率研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
多四向穿梭车系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1多四向穿梭车基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2多四向穿梭车系统特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3多四向穿梭车应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
避碰算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1避碰算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2基于栅格法的避碰算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3基于图论的避碰算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.4基于遗传算法的避碰算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.5避碰算法比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
效率优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.1任务调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3轨道优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
5.4效率优化策略比较与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.1实验环境与数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.3避碰效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.4效率评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
7.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
多四向穿梭车路径规划中的避碰与效率研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．27
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
二、多四向穿梭车路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
多四向穿梭车简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
路径规划目标与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
三、多四向穿梭
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