灵巧手专题系列报告1：从灵巧手专利拆解出发：看驱动及传动路径如何？.pptx

证券研究报告

机械设备

2025年03月10日

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表现1M3M12M

机械设备11.0%9.4%29.6%

沪深3000.7%-1.7%10.8%

2024/032024/062024/092024/122025/03

相对沪深300表现

最近一年走势

120%

100%

80%

60%

40%

20%

0%

-20%

-40%

人形机器人指数沪深300

核心观点

●灵巧手是机器人的手部末端执行器，可以按【外形】、【驱动】方式和【传动】方式进行基本分类，目前市面上主流的灵巧手类型可以大致定位为【仿真】+【电机】+【连杆或腱绳或齿轮】。

●驱动方案：存在不同放置部位和数量的方案。大致可分为外置手腕电机、手指根部电机和手指关节内置电机。手指根部电机和手指关节电机通常以微型空心杯电机为主。电机数量和自由度之间的矛盾是：搭载电机的数量越多，自由度越高，但成本越高。

●传动方案：有连杆、腱绳和齿轮等方案，其中，连杆具有刚度好、负载强、制造简单、成本低的优势，缺点是自重重、抗冲击能力弱；腱绳是柔性传动，容易实现更多自由度，重量轻，缺点是易磨损+更换的高成本、精确度较低且目前生产成本较高；齿轮可以配合直驱传动，实现主动关节均在本位且全部解耦，同时实现关节反驱，提高抗冲击力，缺点是自重较重。其中，腱绳通常由高强度材料制成，如高分子聚乙烯、液晶聚合物LCP、芳纶Aramid、皮带或钢缆等。

●灵巧手专利盘点：我们拆解市面上公布专利的灵巧手产品，包括特斯拉、优必选、因时、腾讯灵巧手等，目前的灵巧手研发正在试图解决的问题为：1）提高抓握能力；2）提高自由度，特别是单指的平摆自由度和内置关节电机带来的主动自由度的增加；3）分别控制单一手指的近指节和指尖的能力：双电机驱动+每个电机分别对应不同的传动方案等。

●行业评级及相关标的：我们维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级。人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，建议关注灵巧手相关硬件的核心标的：1）微型电机供应商及灵巧手供应商：兆威机电、鸣志电器等；2）腱绳及材料供应商：南山智尚等；3）传感器供应商：

柯力传感等；4）柔性皮肤：汉威科技、福莱新材等；5）运控：固高科技、雷赛智能等。

●风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易冲突超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；报告中使用的公开资料滞后性风险。

一、灵巧手：外形、驱动方式和传动方式等拆解

资料来源：蔡世波等《机器人多指灵巧手的研究现状、趋势与挑战》，HyeonjunPark等《Anopen-sourceanthropomorphicrobothandsystem:Hrihand》，HaiyangWang等《ABidirectionalSoftBiomimeticHandDrivenbyWaterHydraulicforDexterousUnderwaterGrasping》，Tesla专利《Underactuatedhandwithcable-drivenfingers》，因时机器人官方，星动纪元官方公众号，中科院之声公众号，ShadowRobot官网，国海证券研究所

产品图示

所属公司或产品名

多连杆夹持器

SCHUNK抓夹

因时一种灵巧手专利方案

星动纪元XHAND1灵巧手

特斯拉一种灵巧手专利方案

一种用于水下抓取的灵巧