自动控制原理第1章自动控制系统的基本概念.pptVIP

大型化工企业自动控制装置火星旅行者SONYAIBO身边的自动控制系统实例有哪些？现代生活离不开自动控制！空调冰箱电热水器自动控制技术已经成为现代社会中的不可缺少的一部分比人工作的更好、更快、更准把人从繁重危险的任务中解放出来完成人无法完成的工作工业生产、军事装备、航空航天、生物医学、经济运行、社会管理、日常生活等诸多领域都有自动控制系统自动控制原理这门课程就是来研究这些自动控制装置或系统的基本工作规律和原理4.自动控制理论研究简史起源：二战军工技术的需求目标：反馈控制系统的稳定性方法：微分方程、传递函数、根轨迹、频域分析应用系统:单输入单输出系统（SISO）经典控制理论：20世纪40-50年代起源：冷战时期，空间技术发展的需求目标：最优控制现代控制理论：20世纪60年代应用系统:多输入多输出系统（MIMO）方法：状态空间方程起源：智能技术和计算机技术的迅速发展目标：智能控制方法：专家系统、模糊控制技术、神经网络、智能进化算法等等智能控制理论：20世纪80年代1948，维纳《控制论》1954，钱学森《工程控制论》重要的人物：《EngineeringCybernetics》《Cybernetics：ortheControlandCommunicationintheAnimalandtheMachine》5.自动控制理论溯源1769，瓦特，飞球调节器调节蒸汽机流量1868，麦克斯韦，猎振现象1877/1895,劳思/赫尔维茨稳定性判据1932，奈奎斯特，频域稳定性分析1948，维纳，《控制论》1956，苏联，庞特里亚金，极大值原理1956，贝尔曼，动态规划1960，卡尔曼，最优滤波器1954，钱学森，《工程控制论》20世纪80年代至今，智能控制技术控制理论目前还在向更纵深、更广阔的领域发展，在信息与控制学科研究中注入了蓬勃的生命力，启发并扩展了人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运动机理。近二十年来，由于信息技术、计算机技术的迅猛发展，工业领域自动化要求更加迫切，更使自动控制系统进入了黄金时代。我们应能深切体会，日常的工作和生活己经处在“一切”尽在自动控制的时代。1-2自动控制的基本原理人工控制原理眼：测量实际液位H——检测过程。脑：将实际液位H和期望液位Hs比较，根据两者偏差正负及大小作出决策。——比较、分析、决策过程。手：执行大脑命令，调节阀门开度。——执行过程。例１：液位控制系统基本原理：使得实际液位h控制在期望液位不变期望液位：Hs1234人工控制原理方块图：实际液位脑眼给定值手水槽扰动测量值2.自动控制变送器(眼）：测量实际液位H并进行物理转换。控制器（大脑）：也叫调节器，将测量值mv和给定值sv相比较，根据两者的偏差进行运算，输出控制信号u。LC执行器（手）：也叫调节阀，改变阀门开度。自动控制原理方块图：实际液位控制器变送器给定值执行器水槽扰动测量值实际液位脑眼给定值手水槽扰动测量值人工控制原理方块图：3.反馈控制原理负反馈反馈信号与输入信号相减，其差为偏差信号反馈通过测量变换装置将系统或元件的输出量反送到输入端，与输入信号相比较。反送到输入端的信号称为反馈信号。负反馈控制原理将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相减，形成偏差信号。然后根据偏差信号产生相应的控制作用，力图消除或减少偏差的过程。56%Option223%Option130%Option34.自动控制系统结构反馈，反馈通道，前向通道，闭环输入变量：扰动输入，给定输入（参考输入）输出变量广义被控对象自动控制系统控制器测量变送器给定输入执行器被控对象扰动输入输出测量值自动控制装置反馈（偏差、闭环）控制系统01在控制系统中．按规定的任务需要加以控制的物理量。被控制量：02作为被控制量的控制指令而加给系统的输入量．也称控制输入。控制量：03干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入。扰动量：04存在反馈，输出量参与控制；基于偏差进行控制自动控制系统的特点5.控制系统方框图用方框和箭头表示的控制系统元件作用图输出量环节名称(或特性)输入量(a)b(b)-e=r-br(+)-re=r-bb或(c)c引出点cc方框图中的几种表示法：被控量偏差信号-参考输入信号r(t)控制器(或调节器)u(t)广义被控系统e(t)c(t)反馈信号控制量