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几何式手眼标定在五轴平台运动学标定中的应用研究

目录

几何式手眼标定在五轴平台运动学标定中的应用研究（1）．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1几何式手眼标定技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2五轴平台运动学标定的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究目的与价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、几何式手眼标定技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1手眼标定基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2几何式手眼标定原理介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3几何式手眼标定的步骤与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、五轴平台运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1五轴平台结构介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2五轴平台运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3五轴平台运动规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

四、几何式手眼标定在五轴平台运动学标定中的应用．．．．．．．．．．．．14

4.1研究方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2手眼标定参数获取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3五轴平台运动学参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.4几何式手眼标定对五轴平台运动精度的影响分析．．．．．．．．．．．．18

五、实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1实验目的与实验设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2实验设备与实验过程介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.4实验结论与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

六、几何式手眼标定技术的优化与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1当前存在的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2几何式手眼标定技术的优化方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.3发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.2对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

几何式手眼标定在五轴平台运动学标定中的应用研究（2）．．．．．．．30

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.3.1几何式手眼标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.3.2五轴平台运动学标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.3.3几何式手眼标定在五轴平台中的应用研究现状．．．．．．．．．．．．36

几何式手眼标定技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.1几何式手眼标定的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．