自动控制原理总复习.pptVIP

由机理建立状态空间表达式（1）AB由传递函数建立状态空间模型由微分方程建立状态空间模型建立状态空间表达式（1）状态空间模型运动分析01幂级数法02拉氏变换法矩阵指数函数对角矩阵法凯莱－哈密顿定理约当矩阵块矩阵指数函数矩阵指数函数凯莱－哈密顿定理，当A有M重特征值N-M个单根秩判据约当规范型判据格拉姆矩阵判据PBH特征向量判据能控、能观测性判据能控性判别矩阵1完全能控充分必要条件3能观性判别矩阵2完全能观充分必要条件4秩判据PBH能控性判别矩阵PBH能观性判别矩阵完全能控充分必要条件完全能观充分必要条件PBH判据约当规范型判据01020304完全能控充分必要条件完全能观充分必要条件的最后一行构成的矩阵线性无关的最后一行构成的矩阵线性无关约当规范型判据控制系统的数学模型连续时间线性时不变系统离散时间线性时不变系统常见数学模型微分方程传递函数频率特性状态空间模型差分方程脉冲传递函数离散系统频率特性离散状态方程L变换变换Z变换变换传递函数意义结构图信号流图化简梅逊公式构建结构图构建信号流图传递函数环节：具有相同形式传递函数的元部件的分类。典型环节及其传递函数不同的元部件可以有相同的传递函数；若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数；任一传递函数都可看作典型环节的组合。典型环节的传递函数传递函数都可看作典型环节的组合01比例环节02K-增益常见的典型环节01有哪些典型环节02例题：常见的典型环节方块图信号线方块相加点分支点信号流图信号流图结构图源节点输入信号节点阱节点输出信号混合节点比较点，引出点支路环节支路支路增益环节传递函数前向通路回路互不接触回路增益通路增益前向通路增益回路增益时域分析方法一阶系统动态响应特点典型二阶系统动态响应稳态偏差分析稳定性分析劳斯判据输入误差系数误差时域分析方法不稳定临界稳定稳定负阻尼过阻尼临界阻尼欠阻尼零阻尼二阶系统的时间域波形极点分布输出波形输出波形极点分布零阻尼欠阻尼负阻尼过阻尼临界阻尼典型二阶系统时域指标开环增益的变大，系统阻尼比变小，稳态误差减小闭环增益的变化，对系统动态性能没有影响时域分析方法时域分析方法一阶系统动态响应特点典型二阶系统动态响应稳态偏差分析稳定性分析劳斯判据输入误差系数误差01根轨迹02广义根轨迹03零度根轨迹04正反馈一部分非最小相位系统根轨迹分析方法法则5渐近线01法则1根轨迹的起点和终点02法则2根轨迹的分支数，对称性和连续性03法则3实轴上的根轨迹04法则4根之和05法则6分离点06法则7与虚轴交点07法则8出射角/入射角08绘制根轨迹法则小结零度根轨迹根轨迹根轨迹根轨迹根轨迹分析方法频率特性分析方法定义例题1：哪个在获得较大的相位超前角1例题2：2的幅频特性是多少频率特性分析方法频率特性分析方法图解表达方式对数幅频对数相频极坐标图对数坐标图频率特性分析方法ImRe作业5-14已知频率特性分析方法稳定不稳定稳定不稳定频率特性分析方法稳定裕度截止频率相角裕度相角交界频率幅值裕度频率域校正并联校正PID校正校正过程校正装置超前校正滞后校正串联校正串联超前校正（4）(2)串联超前校正实质—利用超前网络相角超前特性提高系统的相角裕度超前校正步骤(设给定指标)①由②由③确定④作图设计⑤是否满足要求验算串联迟后校正（3）(2)串联迟后校正实质—利用迟后网络幅值衰减特性挖掘系统自身的相角储备迟后校正步骤(设给定