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第四章
线性系统的根轨迹法
n线性系统分析的三种方法：
n时间域法根轨迹法频域法
n时间域法：
n特点：直观、准确，能提供系统时间响应的全部信息。
回顾与展望n内容：稳定性分析－充要条件（闭环系统特征根均具有
负实部）
n劳斯稳定判据（劳斯表首列各值为正）－用闭环特
征方程构造劳斯表
n赫尔维茨判据（行列式法）－用闭环特征方程构造
行列式
准确性分析－稳态误差的计算
ess=limsφe(s)Rs
s0
1
=limsRs
s01+G(s)H(s)
动态性能分析－系统动态性能随系统闭环极点位置
变化的规律；附加开环零极点对系统性能的影响；
附加闭环零极点对系统性能的影响。No.1
根轨迹法－分析和设计LTI系统的图解方法，使用十分简便，特别在进行
多回路系统分析时，应用根轨迹法比用其它方法更
为方便，
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