自动控制原理第一章.pptVIP

人工控制对炉温控制系统要保持炉温恒定，要引入人工干预过程。实际结果分析决策执行观察工作对象实测值干扰观察预期目标典型的人工干预过程图人工干预过程：检测偏差，再纠正偏差闭环系统（增加了对实际输出的测量）反馈控制：在反馈控制系统中，控制装置对控制对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。反馈：把取出输出量送回到输入量，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。典型闭环系统方框图负反馈：若反馈的信号是与输入信号相减，使产生的偏差越来越小(从而使被控量与期望值趋于一致)。反之，则称为正反馈。 反馈控制：就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，而且，由于引入了被控量的反馈信息，整个控制过程称为闭合的，因此反馈控制也称闭环控制。反馈控制实质上是一个按偏差进行控制的过程，因此，它也称为按偏差的控制,反馈控制原理就是按偏差控制的原理。反馈控制的共同特点是：由负反馈构成闭环；按偏差控制。为了说明闭环控制与开环控制的区别，再举一房间加热的例子，房间的加热：此动态系统的输入是热量，输出是房间温度。如何保持室温在预定值上？01控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量就有一个输出量与之对应，控制精度完全取决于所用的元件及校准的精度，不能有效对付干扰（门窗开/关，人员流动，房屋模型不准确导致预定程序不准确等等）。02----温度很难保持在预先设定的温度范围内031．预定程序控制（开环）：利用温度自动调节器（thermostat根据温度自动启动的装置）（反馈控制方案）：一旦温度到达新的值，就开始在某一幅值范围（?温度自动调节器的偏差）内振动。(振动因室温的上升有一个惯性滞后)闭环与开环二者有本质区别。开环控制方案不管被控量变化有多大，总是按一种模式运行(通常无法做到按指定规律变化，但结构简单，适用于被控变量不易测量时)。12宏观、微观生活的各个方面都是反馈原理。细菌、人身体和人类社会都有自调整功能，有着许多相互联系的反馈系统。3反馈控制有能力敏感被控量（室温）的变化，与期望值有偏差时能够产生修正指令（具有抑制扰动对被控量产生影响的能力，精度高，但必须等干扰反应在被控量的变化上以后，反馈控制才作出反应----不可能预测将进入系统的干扰）。反馈控制系统的特点是有能力处理不确定性。这种不确定可指被控对象的变更（如换了一间房子）、环境的变化（如不能精确预报室外温度和风速）。因此，反馈使系统能适应环境变化，但不可能预测将进入系统的干扰。1如果我们将任何事情都预报得很准，就可以不用反馈控制系统。在干扰可测的情况下，可采取措施来减小或抵消干扰对输出量的影响。这种按扰动控制方式有时也可称顺馈控制。2按扰动控制方式在技术上较按偏差控制方式简单，但它只适用于扰动可测量的场合，而且一个补偿装置只能补偿一种扰动因素，对其余扰动均不起补偿作用。因此，比较合理的一种控制方式是把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。33.复合控制复合控制就是开环控制和闭环控制相结合的一种控制。实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。按扰动作用补偿n控制装置被控对象CR—补偿装置反馈控制系统的基本组成由两大组成部分，即被控对象和自动控制装置（有时也称为控制器）自动控制装置又可分为下列几个主要部分：（1）测量元件（或测量装置）。用于测量被控量的实际值或对被控量进行物理量变换的装置。（2）比较元件（或比较器）。它将被控量的实际值（常取负号）与被控量给定的要求值（常取正号）相比较，得到偏差的大小和符号。（3）放大元件。它能将偏差信号放大，用来推动执行元件去控制被控对象。（4）执行元件。接受放大元件的输出控制信号，产生具体的控制效果，使被控制量产生预期的改变。反馈控制系统的组成被控对象控制系统测量元件比较元件控制装置放大元件执行机构校正装置给定元件返回闭环控制系统的结构图1-给定环节；2-比较环节；3-校正环节；4-放大环节；5-执行机构；6-被控对象；7-检测装置1-3自动控制系统的类型一、连续控制系统和离散控制系统连续控制系统：各部分的输入和输出信号都是