线性系统的综合与设计.pptVIP

4.1极点配置问题(3)、由期望极点得期望特征多项式为：(4)、比较与的各系数，可得：(5)、将在下求得的变换到状态下得：4.1极点配置问题注意：当系统维数较低时，只要系统能观，亦可不化成能控标准Ⅱ型，通过直接比较特征多项式系数来确定G矩阵。状态观测器存在的条件01全维状态观测器的设计02降维状态观测器的设计034.2状态观测器的设计状态观测器的设计状态观测器存在的条件充分条件：受控完全能够观测。充分必要条件：受控不能观部分是渐近稳定的。4.2状态观测器的设计观测器以受控对象的输入u和输出y为输入量；观测器的状态，应以足够快的速度接近实际受控对象的状态，即满足。1）基本原理∫BCAF+——∫BCA+状态观测器——+4.2状态观测器的设计设状态观测器的系数阵为，若为单输出系统则状态观测器的系数阵为，受控对象的状态方程为，输出方程为状态观测器的状态方程为得：齐次方程结论：满足的条件是矩阵的特征值具有负实部，且距虚轴越远则观测器的状态跟踪实际状态就越快。所以，状态观测器的设计过程是：人为根据需要确定状态观测器的极点位置，反过来确定状态观测器的系数阵的取值。全维状态观测器设计步骤：1确定系统的能观性，即能观判别矩阵满秩；2方法之一：3方法之二：4若受控对象是能观标准型，则由状态观测器的设计极点确定观测器的5希望特征多项式：6受控对象的特征多项式为：7观测器的系数矩阵为：84.2状态观测器的设计01例4.3已知系统02设计状态观测器使其极点为03解：（1）检验可观性04满秩，系统可观，可构造观测器。05将系统化为可观标准型06系统特征多项式为4.2状态观测器的设计第4章线性时不变控制系统的综合与设计综合：在建立数学模型的基础上分析系统的各种性能及其与系统结构、参数和外部作用间的关系。系统响应可控性、可观性、稳定性设计：设计控制器，寻求改善系统性能的各种控制规律，以确保系统的各项性能指标要求都得到满足。综合目标仅是为了使系统性能满足某种笼统指标要求综合目标是要确保系统性能在某种意义下达到最优。第4章线性时不变控制系统的综合与设计极点配置问题状态反馈输出反馈01状态观测器设计全维观测器降维观测器利用状态观测器构成状态反馈闭环系统02本章主要内容第4章线性时不变控制系统的综合与设计0102本章主要内容利用状态观测器构成状态反馈闭环系统一、状态反馈1、定义：将系统的每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端，与参考输入相加形成控制律，作为受控系统的控制输入。给定单输入单输出线性定常被控系统选取线性反馈控制律为： 状态反馈增益矩阵或线性状态反馈矩阵1×n维矩阵基本结构此时对应的传递函数矩阵为：比较开环系统和闭环系统，可见：状态反馈阵K的引入，并不增加系统的维数，但可以通过K的选择自由地改变闭环系统的特征值，从而使系统达到所要求的性能.4.1线性反馈控制系统的基本结构及其特征基本结构定义：将系统的输出量乘以相应的系数反馈到输入端与参考输入相加，其和作为受控系统的控制输入输出反馈 输出量反馈至参考输入的输出反馈系统的状态空间方程为：输出反馈控制律为:∴输出反馈中的与状态反馈中的K相当但F可供选择的自由度远比K小，∴输出反馈只能相当于一种部分状态反馈只有当C=I时，FC=K，才等同于全状态反馈4.1线性反馈控制系统的基本结构及其特征 在不增加补偿器的条件下，输出反馈的效果不如状态反馈好；优点缺点三、从输出到状态矢量微分处1、定义：将系统的输出量乘以相应的系数反馈到状态微分处，与参考输入