2-4《汽车虚拟测试平台几何量参数测评方法》不确定度评定报告.docx

汽车虚拟测试平台的测量不确定度评定示例

1纵向/横向长度误差的测量不确定度评定

1.1测量模型

对距离/尺寸数字量具进行测量，得到的长度误差ΦV

u

其中：εdata

εsim

εalg——计算纵向/横向长度时算法引入的误差

εrep——计算纵向/横向长度时

1.2不确定度因素分析

1.2.1u(

u

其中：Udata

k——数字量具注明扩展不确定度的包含因子。

1.2.2u(

平台中仿真传感器在测量距其不同位置目标物的点云坐标的最大误差不同。

纵向坐标在长距模式（l≥60m）最大误差MPE为±100mm，中距模式（5m＜l＜60m）最大误差MPE为±20mm，短距模式（l≤5m）最大误差MPE为±5mm，按均匀分布处理，包含因子k=3。

u

横向坐标由角度分辨率R影响，则在测量距其不同位置的目标物的横向坐标误差不同，按均匀分布处理，包含因子k=3。

u

纵向/横向长度基于点到拟合平面的距离，计算公式为：

d=

综上，感知系统测量结果存在误差引入的标准不确定度uεsim为：

uε

1.2.3u(εalg

目标物四周边缘的识别是平面拟合测量不确定度的主要来源。目标物因支撑物等因素干扰边界准确识别，导致目标物拟合平面基于的点云数据存在差异，通过分析不同截取范围内点云数据拟合平面的变动，可知最大误差为目标物尺寸Ti的1%，按均匀分布处理，包含因子k=

u

1.2.4u(ε

u

1.2计算示例

1.2.1纵向长度误差的测量不确定度计算示例。

本示例中采用的距离数字量具距离为50.03050m，其中目标物的尺寸为507.03mm。

1.2.1.1距离数字量具的标准不确定度为7.6mm。

1.2.1.2汽车虚拟测试平台中激光传感器仿真模型测量长度时在中距模式（5m≤l≤60m）下MPE=±20mm，拟合平面的法向量为（-0.210.98-0.033）,因此引入的标准不确定度为：

uε

1.2.1.3本示例中目标物的尺寸为507.03mm，因此在计算长度时算法引入的标准不确定度为3.0mm。

1.2.1.4多次测量引入的不确定度为12mm。

1.2.1.5测评结果的合成不确定度

u

扩展不确定度U=

1.2.2横向长度误差的测量不确定度计算示例。

本示例中采用的距离数字量具距离为5.00840m，其中目标物的尺寸为507.03mm。

1.2.2.1尺寸数字量具的标准不确定度为5.0mm。

1.2.2.2汽车虚拟测试平台中激光传感器仿真模型测量长度时在短距模式（l≤5m）最大误差MPE为±5mm，拟合平面的法向量为（-0.270.960.00038）,因此引入的标准不确定度为:

uε

1.2.2.3本示例中目标物的尺寸为507.03mm，因此在计算长度时算法引入的标准不确定度为3.0mm。

1.2.2.4多次测量引入的不确定度为5.8mm。

1.2.2.5测评结果的合成不确定度

u

扩展不确定度U=

2角度测量误差的测量不确定度评定

2.1测量模型

对角度数字量具进行测量，得到的横向长度误差ΦV

u

其中：εdata

εsim

εalg

εrep——计算角度时

2.2不确定度因素分析

2.2.1u(ε

u

其中：Udata

k——数字量具注明扩展不确定度的包含因子。

2.2.2u(

平台中仿真传感器的角度分辨率为0.1°，u(εsim)按均匀分布处理，包含因子

u

2.2.3u(

目标物四周边缘的识别是平面拟合测量不确定度的主要来源。目标物由于支撑物干扰了四周边缘的准确识别，导致目标物拟合平面计算其法线所基于的点云数据有所差异，从而引入角度误差，经简化分析，可知最大误差为角度测量误差θi的5.0%。角度误差引入的标准不确定度，按均匀分布处理，包含因子k=3

u

1.2.4u(ε

u

2.3计算示例

本示例中采用的角度数字量具角度为0°，其中目标物的尺寸为507.03mm。

2.3.1角度数字量具的标准不确定度为0.08°。

2.3.2汽车虚拟测试平台中激光传感器仿真模型测量角度时引入的标准不确定度为0.03°。

2.3.3本示例中角度测量误差为0.36°，因此在计算角度时算法引入的标准不确定度为0.02°。

2.3.4多次测量引入的不确定度为0.05°。

2.3.5测评结果的合成不确定度

u

扩展不确定度U=