转速反馈控制的直流调速系统.pptVIP

积分调节器系统的误差传递函数为（2-63）01阶跃给定输入的稳态误差是02（2-66）03比例积分调节器系统的误差传递函数为（2-64）01阶跃给定输入的稳态误差是02（2-67）0301在系统稳定的情况下，020型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统；03型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。扰动引起的稳态误差（2-68）阶跃扰动引起的的稳态误差是在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例调节器系统的误差为(2-72)(2-73)阶跃扰动引起的的稳态误差是02（2-70）积分调节器系统的误差为01比例积分调节器系统的误差为（2-71）阶跃扰动引起的的稳态误差是(2-74)由扰动引起的稳态误差取决于误差点与扰动加入点之间的传递函数。01比例控制的调速系统，该传递函数无积分环节，故存在扰动引起的稳态误差，称作有静差调速系统；02积分控制或比例积分控制的调速系统，该传递函数具有积分环节，所以由阶跃扰动引起的稳态误差为0，称作无静差调速系统。03直流调速系统的数字控制以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。微机数字控制的特殊问题图2-32微型计算机采样控制系统框图微机控制的调速系统是一个数字采样系统。其中K1是给定值的采样开关，K2是反馈值的采样开关，K3是输出的采样开关。若所有的采样开关是等周期地一起开和闭，则称为同步采样。微型计算机只有在采样开关闭合时才能输入和输出信号。只能在采样时刻对模拟的连续信号进行采样，把连续信号变成脉冲信号，即离散的模拟信号。信号的离散化是微机数字控制系统的第一个特点。0102031采样后得到的离散模拟信号本质上还是模拟信号，不能直接送入计算机，还须经过数字量化。2用一组数码（如二进制数）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号。3信号的数字化是微机数字控制系统的第二个特点。当时，（2-49）闭环系统的静差率为闭环系统的静差率要比开环系统小得多开环系统的静差率为01020304如果所要求的静差率一定，则如果电动机的最高转速都是nN，最低速静差率都是s，可得开环时，闭环时，闭环系统可以大大提高调速范围得到（2-50）图2-24闭环系统静特性和开环系统机械特性的关系开环系统Id??n?例如：在图2-24中工作点从A?A′闭环系统Id??n??Un???Un??Uc??n??Ud0?例如：在图2-24中工作点从A?B比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。例题2-3在例题2-2中，龙门刨床要求D=20，s≤5%，已知Ks=30,α=0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？开环系统额定速降为=275r/min，01闭环系统额定速降须为2.63r/min，由式（2-48）可得02则得03即只要放大器的放大系数等于或大于46。04解:比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统比例控制反馈控制系统的开环放大系数值越大，系统的稳态性能越好。但只要比例放大系数Kp＝常数，开环放大系数K≠∞，反馈控制就只能减小稳态误差，而不能消除它，这样的控制系统叫做有静差控制系统。2．反馈控制规律反馈控制系统的作用是：抵抗扰动,服从给定反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的