《机械创新设计》课程设计(1)机构创新设计说明书--爬壁机器人磁吸附机构创新设计.doc

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《机械创新设计》课程设计(1)

机构创新设计说明书

爬壁机器人磁吸附机构创新设计

摘要：本设计由基于DSP28335单片机的电机控制系统和磁吸附式爬壁机器机构组成。采用推杆电机使磁铁部分保持与墙面的距离产生吸附力，使机器人能够安全地吸附在墙壁表面。并使用力传感器来测力，其中力传感器即是支撑结构，又是测力结构。

关键词：磁吸附系统；机器人设计；爬壁机器人；力传感器

主要创新点：

1、磁吸附结构。利用钕铁硼材料的磁铁，其优异的磁性能而被称为“磁王”，能够产生很大的吸附力。

2、推杆电机结构。使用推杆电机，能使电机的转动转化为推杆的直线运动，具有结构紧凑，推力大等优点。

3、采用TI公司28系列DSP，能够实现更加复杂的控制算法，从而更好的实现机器人的运动控制。

目录

TOC\o1-3\h\z\u机构创新设计任务书 1

课程设计评语 2

摘要 3

1． 绪论 5

1.1引言 5

1.2工作目的 5

1.3工作要求 5

1.4工作步骤 5

2． 机构设计 6

2.1磁铁选材设计 6

2.2磁吸附力测量机制的设计 6

2.3推杆电机的选择 7

2.4压力传感器的选择 8

3． 控制系统设计 9

3.1AD模块选择 9

3.2推杆电机控制系统： 10

4． 机构各部分的设计和选材 11

4.1推杆电机支撑板 11

4.2推杆电机固定架 12

5． 结论 13

6． 设计后的感想 13

7． 参考文献 14

绪论

1.1引言

爬壁机器人发展起于日本,由于它特殊的壁面运动能力,1966年自研发以来它被广泛应用于民用和军事领域,上世纪80年代中叶之后国外多个发达国家开始相继对它展开研究,并初步研发了第一代样机。我国起步要晚一些。进入现代社会后，面对现在日益严峻的恐怖活动，爬壁机器人对于监测恐怖活动，打击我国恐怖势力有很大帮助。它能够克服自身重力实现在复杂的环境比如垂直的壁面、天花板、玻璃瓷砖面等实现运动，通过携带多种装备实现特种作业。这大大拓展了机器人的运动领域。目前国内外爬壁机器人朝着多功能、低能耗、智能化的方向发展。

1.2工作目的

掌握论文涉及到知识和理论并进行应用，根据本论文所提到的方案进行设计，设计一种具有创新性的磁铁吸附机构

1.3工作要求

按论文要求，设计部分主要是磁吸附系统的设计

1.4工作步骤

第一、查阅相关的文献资料，收集本论文所需要的文件资料；

第二、根据收集的资料自行设计机器人硬件部分，并调试改进；

第三、学习收集的资料，进行电路模块的设计，并通过实验验证方案可行性；

完成论文一篇，并整理所有相关的文献资料，最后按要求装订成册。

1.5本章总结

本章主要介绍各类爬壁机器人的背景和发展史，总结爬壁机器人可行性方案，初步提出设计思路和设计方案，说明工作目的、工作要求和工作步骤，拟定整体设计方案。

机构设计

2.1磁铁选材设计

磁吸附吸盘机构的磁铁选材方案有两个：

方案一选用永磁铁：

永磁铁的优点：吸力大，不会出现突然没有磁力的故障，使用起来更可靠。

永磁铁的缺点：吸力不会突然消失，所以从墙面上拿下来时需要使用较大的力，调节磁力只能通过调整磁铁到墙面的距离。

方案二选用电磁铁:

电磁铁的优点：可以只在工作状态产生磁力，拿取较为方便。吸力的调整可以通过改变电流的大小，调整起来较为方便。

电磁铁的缺点：如果出现故障，那么爬壁机器人会直接掉下来。市面上的电磁铁有效距离都太小，一般都是零距离，即电磁铁的一面几乎贴合墙面才能产生足够的吸力，很难解决在行进过程中的损坏性摩擦问题。

综合各方面考虑，我们最终选用了永磁铁。

对于永磁铁的选型，我们选用了钕铁硼磁性材料。钕铁硼磁性材料具有极高的磁能积和矫顽力，同时高能量密度的优点，性价比高，具良好的机械特性。钕铁硼磁性材料因其优异的磁性能而被称为“磁王”。

2.2磁吸附力测量机制的设计

该部分使用了四块磁铁，把四块磁铁固定在铁板上，固定时把相邻两块磁铁的NS极反向，以使磁感线闭合，由于铁板是良好的导磁体，可以起到很好地隔磁作用，能够保护铁板上方的元器件不受磁场力的干扰。牛眼轮的设计安装是为了防止发生因磁场力过大，而导致磁铁直接吸到墙面上而拿不下来的情况，故它具有保持磁铁与壁面最小安全距离的重要作用。直线导杆是在该部分上下移动时提供定位导向的作用。

图1 爬壁机器人俯视图