《工业机器人操作与应用》电子教案 项目四涂胶轨迹单元设计与实现任务三《工业机器人定制涂胶轨迹任务设计与实现》.docxVIP

项目四涂胶轨迹单元设计与实现

任务三工业机器人定制涂胶轨迹任务设计与实现

选择题

1.涂胶工具的工具中心点位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方（）mm距离；

A.2 B.3 C.4 D.5

当数字输入信号di2为1时，机器人以B1点为起始点和结束点，顺时针完成()轨迹涂胶。

矩形 B.圆形 C.三角形 D.长方形

条件逻辑判断指令是RAPID程序中（）的组成部分。

A.重要 B.首要 C. 普通? D.紧要

IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行（）的指令。

不同 B.相同 C.同样 D.分别

（）指令适用于在指定位置调用例行程序。

A.RETURN B.WHILE C.ProcCall D.CompactIF

6.机器人定制涂胶轨迹任务主程序分为（）个部分。

A.1 B.2 C.3 D.4

7.涂胶轨迹总程序，分为涂胶()轨迹程序和涂胶()轨迹程序。

A,C B.A,B C.B,C D.B.A

逆时针完成方形轨迹涂胶轨迹速度为()m/s。

A.0.1 B.0.4 C.0.3 D.0.2

顺时针完成圆形轨迹涂胶工业机器人动作结束点为()。

A.p10 B.a51 C.home D.b1~b4

WHILE条件判断指令。表示在满足条件num1num2的情况下，程序就一直执行对num1逐次减（）的操作。

A.1 B.2 C.3 D.4

判断题

工业机器人动作起始点不是home点。 （）

赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=”，赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。 （）

条件逻辑判断指令不是RAPID程序中重要的组成部分。 （）

ProcCall该指令不适用于在指定位置调用例行程序。 （）

机器人定制涂胶轨迹任务主程序分为拾取涂胶工具程序、涂胶轨迹总程序、放置涂胶工具程序3个部分。 （）

填空题

1.如果数字输入信号di1为1，则开始涂胶A轨迹作业，并且循环次数为组入信号____的数值。

2.涂胶工具的工具中心点位于涂胶单元轨迹线槽的_____线，偏离涂胶单元平面上方_____mm距离；

3.IF条件判断指令。该指令是根据_____的条件去执行______的指令。

4.ProcCall调用例行程序指令。该指令适用于在________调用例行程序。

5.FORifrom1to10do表示将例行程序_____重复执行_____次。

简答题

定制涂胶轨迹任务机器人运行调试的具体操作步骤。

2.基础码垛任务程序编写的具体操作步骤。

答案

选择题

1-5：DBAAC

6-10：CBDCA

判断题

×

√

×

×

√

填空题

gi3_7 2.中心，53.不同，不同 4.指定位置 5.Routinel,10

简答题

步骤1：在示教器主菜单中，单击“程序数据”选项。

步骤2：选择位置数据类型robtarget”，单击“显示数据”按钮。

步骤3：手动操纵机器人，将机器人运动到相应位置，点位数据校准。

步骤4：在程序编辑器中，选择“调试”下拉列表，单击“PP移至Main”命令。

步骤5：按下示教器“使能器”按钮，在状态栏确认电动机处于开启状态。

步骤6：按下“运行”按钮，完成基础码垛任务运行调试。

2.

步骤1：在程序编辑器中建立程序模块“Module1”。

步骤2：

①建立并编写拾取夹爪工具例行程序“qgj()”。

②建立并编写放置夹爪工具例行程序“fgj()”。

步骤3：建立并编写拾取码垛例行程序“mdq()”。

步骤4：建立并编写放置码垛例行程序“mdf()”。

步骤5：建立并编写码垛总例行程序“mdz()”。

步骤6：建立并编写基础码垛任务主程序“main()”。