《工业机器人操作与应用》电子教案 项目四涂胶轨迹单元设计与实现任务一《工业机器人涂胶工具的拾取与放置》.docxVIP

项目四涂胶轨迹单元设计与实现

任务一工业机器人涂胶工具的拾取与放置

选择题

建立RAPID（）和（）.

程序模块 B.例行程序

程序模块、例行程序 D.储存程序、程序模块

然后，在各个程序模块中根据具体分配的功能确定需要建立的（）程序，以方便调用和管理；

数字 B.储存 C.文字 D.列行

设置RAPID程序（）运行

手动 B.程序 C.自动 D.储存

对RAPID程序的调试是在手动操作模式下进行的，调试好RAPID程序后，应将工业机器人系统投入()运行状态

手动 B.自动 C.程序 D.模式

一个RAPID程序称为一个任务，它由一系列的模块包括那两类（）

A.程序模块、例行程序 B.系统模块、例行程序

C.程序模块、系统模块 D.储存程序、程序模块

6.一个RAPID程序可以包含多个程序模块，但其中只有一个主程序()，它作为整个RAPID程序的起点，可存在于任意一个程序模块中

A.Main B.rapib C.mdin D.macvf

7.程序模块包含()种程序对象

A.4 B.5 C.6 D.7

绝对位置运动指令是机器人通过使用()个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据的指令

A.4 B.5 C.6 D.7

（）运动指令是将机器人工具中心点沿直线移动至给定目标点

环性 B.线性 C.垂直性 D.圆性

圆弧运动指令是将机器人工具（）沿圆弧轨迹移动至给定目标点。

A.原点 B.垂直点 C.圆心点 D.中心点

判断题

1.程序模块包含程序数据、例行程序、中断程序和功能4种对象（）

2.它的运行轨迹一定是直线，且整条轨迹只关注起点和终点。()

3.垂直性运动指令是将机器人工具中心点沿直线移动至给定目标点（）

4.工业生产中主要应用于激光切割、涂胶、弧焊等。（）

5.转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅（）

三、填空题

在建立RAPID程序时，首先应确定需要用到的程序模块数量，具体可设置用于1.__________、2.__________、3.____________等不同功能的程序模块，以方便管理；

在确认RAPID程序自动运行正常且符合设计要求后，可根据需要将程序模块保存在工业机器人的4.________或5._________上，以便于后期查验和继续使用.

解答题

机器人的运动路径是怎样的？

程序结构图是怎样的？

答案

选择

-5BDCDC

-10AACBD

判断

√

×

×

√

√

填空

1.位置计算

2.程序数据

3.逻辑控制

4.硬盘

5.U盘

解答题

工作原点→工具正上方点位→工具点位→拾取、放置工具动作→工具正上方点位→工作原点。

拾取工具程序 {工作原点

{涂胶工具正上方

{涂胶工具点位

{涂胶工具正上方

{涂胶工具拾取

{工作原点

放置工具程序{工作原点

{涂胶工具正上方

{涂胶工具点位

{涂胶工具放置

{涂胶工具正上方

{工作原点