《工业机器人操作与应用》电子教案 项目五搬运码垛、焊接单元设计与实现任务一《工业机器人基础码垛任务设计与实现》.docxVIP

项目五搬运码垛、焊接单元设计与实现

任务一 工业机器人基础码垛任务设计与实现

选择题

工业机器人的搬运功能被广泛应用在食品、()、化工、金属加工等领域。

A.医药 B.药品 C.医学 D.食材

2.若令num2:=num1{3,2}，则num2被赋值为()。

A.7 B.8 C.9 D.10

3.搬运作业分为几个步骤（）。

1 B.5 C.3 D.2

RAPID程序中可定义（）、二维数组以及三维数组。

A.四维数组 B.一维数组 C.五维数组 D.六维数组

5.机器人工作原点，程序中运用MoveAbsJ指令设定的点位名称是（）。

A.a1～a6 B.b1～b4 C.home D.reg

6.在设计RAPID程序时，可利用()来存储工件的放置点数据，从而使程序可以灵活调用这些数据。

A.数字 B.数组 C.字节 D.字组

7.在定义程序数据时，可以将同种()、同种用途的数值存放在同一个数据中，每个数值对应一个索引号。

A.类型 B.型号 C.类别 D.分组

8.工业机器人具有较高的()精度，可降低搬运作业的产品损坏率。

A.操作 B.系统 C.移位 D.定位

9.工业机器人码垛作业实质上是（）作业的一种特殊形式。

A.移动 B.置位 C.搬运 D.抓取

10.码垛总程序分为拾取码垛程序和()码垛程序。

A.放置 B.抓取 C.置放 D.操作

二、判断题

1.工业机器人的搬运功能被极少应用在食品、医药、化工、金属加工等领域，不涉及物流输送、周转、仓储等作业。 （）

2.工业机器人的搬运动作可分解为抓取工件、移动工件、放置工件等一系列子任务。 （）

3.工业机器人码垛作业实质上是搬运作业的一种特殊形式。 （）

4.在设计RAPID程序时，可利用数据来存储工件的放置点数据，从而使程序可以灵活调用这些数组。 （）5.在定义程序数据时，可以将同种类型、同种用途的数值存放在同一个数据中每个数值对应一个索引号。 （）

三、填空题

1.采用工业机器人代替人工来实现_______作业，可明显节省劳动力成本，大幅提升_____生产效率。

2._____是在搬运的基础上，将工件______、规则地摆放成货垛的作业形式。

3.码垛需要对机器人事先进行路径规划，然后根据____好的路径把工件从一个位置搬运到另一个位置。

4.若令num2:=num1{2}，则num2被赋值为7，而num1{1}和num1{3}则分别对应数值____和____。

5.定义二维数组：CONSTnumnum1{3,4}:=[[1,2,3,4],[5,6,7,8]，[9,10,11,12]];令num2:=num1{3,2}，则num2被赋值为____

四、简答题

1.基础码垛任务程序编写的具体操作步骤。

2.基础码垛任务机器人运行调试的具体操作步骤

答案

选择题

1-5:ADCBC

6-10:BADC

判断题

×

√

√

×

√

填空题

人工，工业2.码垛，整齐3.规划4.5,95.10

简答题

1.步骤1：在程序编辑器中建立程序模块“Module1”。

步骤2：①建立并编写拾取夹爪工具例行程序“qgj()”。

②建立并编写放置夹爪工具例行程序“fgj()”。

步骤3：建立并编写拾取码垛例行程序“mdq()”。

步骤4：建立并编写放置码垛例行程序“mdf()”。

步骤5：建立并编写码垛总例行程序“mdz()”。

步骤6：建立并编写基础码垛任务主程序“main()”。

2.步骤1：在示教器主菜单中，单击“程序数据”选项。

步骤2：选择位置数据类型robtarget”，单击“显示数据”按钮。

步骤3：手动操纵机器人，将机器人运动到相应位置，点位数据校准。

步骤4：在程序编辑器中，选择“调试”下拉列表，单击“PP移至Main”命令。

步骤5：按下示教器“使能器”按钮，在状态栏确认电动机处于开启状态。

步骤6：按下“运行”按钮，完成基础码垛任务运行调试。