基于门电路的自动循迹小车（三等奖）.docVIP

北京化工大学

“萌芽杯”参赛作品

作品名称基于门电路的自动循迹小车

作品类别B类

学院名称信息科学与技术学院

专业名称自动化

组员名单倪晨楠、李雪建

2011年5月30日

题目：基于门电路的自动循迹小车

摘要：设计了基于LM393比较器以及基于门电路的循迹小车

关键词：循迹小车LM393比较器门电路

目录

第1章第一期试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（5）

第1．1节系统原理图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（5）

第1．2节各模块分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（5）

第1．3节实物电路图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（6）

第1．4节组装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（8）

第2章第二期试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（13）

第2．1节对逻辑门的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（13）

第2．2节设计电路图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（14）

第2．3节Multisim虚拟试验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（14）

第2．4节组装简化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（15）

第2验。节实物组装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（16）

第2．6节收获与感言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）

引言：

近年来，智能车的发展越来越快，其在航天、安全、医疗、工业生产中的作业也被凸显了出来。本论文就智能车的最简单应用展开研究，实现了黑线循迹功能，为今后对智能车的研究打下基础。

本论文分为两期试验：第一期设计出了循迹小车的基本框架，并购买了基于比较器LM393的散件小车，自己搭建成功，积累了一定经验。第二期对组装成功的小车进行了改进，重新设计了电路图，购买材料并组装。

第一期试验

第1．1节.系统原理逻辑处理模块路面检测模块电机驱动模块图

逻辑处理模块

路面检测模块

电机驱动模块

第1.2节.各模块分析

1.2.1.路面黑线检测模块

我们在网上找了许多资料，发现路面黑线检测模块大同小异。都是将一个LED发光管与光电开关并列放置，通过光电开关接受到的不同反射光来输出不同的电压信号。再经过一个电压比较器和固定端电压比较输出经过调整的0或1信号。

图1.1路面黑线检测模块原理图

1.2.2.逻辑处理模块

反射式红外线传感器安装位置与分析

A白，C黑——右转，左轮动作A0C1

C白，A黑——左转，右轮动作A1C0

A，C白——前进，两轮都动作A0C0图1.2逻辑处理模块图

A，C黑——后退，两轮反转A1C1

1.2.3.电机驱动模块

具有使能控制和方向逻辑的H桥电路，如下图。其中DIR-L与DIR-R通过一个与非门相连，控制电机的正转与反转。该电路的好处是：1.有一个使能端直接控制电机通断。2.当输入信号电流值很小时仍能使三极管导通，从而带动电机运转。

图1.3H桥电机驱动模块图

第1.3节.实物电路图

为积累经验并验证我们设计的正确性，我们在淘宝网上购买了一辆基于LM293的循迹小车，下面为它的电路图。

图1.4LM293的循迹小车电路图

分析：

路面检测模块由LED与光敏电阻构成，可以看做是光电开关的简化版，因为光电开关可以由数字信号控制发光频率并输入经过调制的信号，在这里不需要这个功能。

不同物体对光线的反射率不同，黑色布料的反射率为3%，白纸的反射率为90%，所以当LED发射出来光照射到黑线上时，几乎没有反射光，光敏电阻暗电阻的阻值（R13）很大；当照射到白色区域上时，有很强的反射光，光敏电阻亮阻值(R13’)很小。即比较器IC1A正极输入电压值。则当遇到黑线时，输入为高电平1，遇到白线时，输入为低电平0。

逻辑处理模块中电压比较器的两个输入端分别接路面检测模块的输出信号，与之前的设计略有不同，它的逻辑是：

A白，C黑——右转，左轮动作A0C1

C白，A黑——左转，右轮动作A1C0

A，C白——前进，两轮都动作A0C0

但是在后面的实验中我们发现并不是这样。

电机