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摘要
随着自动驾驶技术的进步，车辆需要更准确地感知周围环境。这意味着车辆需要
更高级的感知能力，能够更精确地识别、理解和预测周围环境中的物体和情况。传统
的二维目标检测只能提供车辆周围的平面信息，无法完全反映现实场景中物体的真
实分布和空间位置关系。三维点云目标检测技术可以提供更加准确且全面的场景感
知能力，在实际应用中，其展现出了广阔的应用前景，不仅可以用于自动驾驶车辆的
智能驾驶系统中，还可以在城市规划、交通管理、环境监测等领域发挥重要作用。但
是，受到点云数据的稀疏性、目标姿态与形状多样性
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