毕业设计（论文）-焊缝质量检测机器人设计.docx

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焊缝质量检测机器人

摘要

焊缝广泛的存在于各种机械构件中，焊接质量对机械装备的力学性能影响很大。而且多数焊接结构都是在整体设计中比较关键的，一旦损坏会造成很大的经济损失。当前焊缝检测量大，人工检测效率低、结果可准塑性差。单纯用人工检查的方式不但达不到检验周期与质量的要求，可能还会对检测人员意外伤害。

针对以上问题，本次设计将设计一个焊缝质量检测机器人。该机器人可以检测水平面和竖直面的各种焊缝，通用性比较高。总体硬件包括传送装置、固定装置、上下料机构，PLC1200，ABBIRC5控制柜和工业机器人本体。编程软件主要采用TIAPortalV13SP1编写程序控制信号输入，使用RoboDK进行机器人运动仿真和程序生成。

本系统的预期目标是：能够基本实现对工件的焊缝自动检测，要求机器人有一定的精度，整体效率比较高。

关键词：工业机器人；焊缝质量检测

Abstract

Theweldingseamwidelyexistsinvariousmechanicalcomponents,andtheweldingqualityhasagreatinfluenceonthemechanicalpropertiesofmechanicalequipment.Andmostoftheweldingstructuresaremorecriticalintheoveralldesign,oncedamaged,itwillcausegreateconomiclosses.Atpresent,theamountofwelddetectionislarge,theefficiencyofmanualdetectionislow,andtheresultispoorinquasiplasticity.Manualinspectionalonecannotmeettherequirementsofinspectioncycleandquality,andmayalsocauseaccidentalinjurytoinspectors.

Inviewoftheaboveproblems,thisdesignwilldesignaweldingqualityinspectionrobot.Therobotcandetectallkindsofweldsinthehorizontalandverticalplanes,andhashighuniversality.Theoverallhardwareincludesconveyor,fixeddevice,loadingandunloadingmechanism,plc1200,abbirc5controlcabinetandindustrialrobotbody.TheprogrammingsoftwaremainlyusesTIAportalv13sp1toprogramcontrolsignalinput,androbodktosimulaterobotmotionandgenerateprogram.

Theexpectedgoalofthissystemis:itcanbasicallyrealizetheautomaticdetectionoftheweldingseamoftheworkpiece,whichrequirestherobottohavecertainaccuracyandhighoverallefficiency.

Thereare37papers,6tablesand28references.

Keywords:Industrialrobot;weldqualityinspection

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 I

目录 III

1绪论 1

1.1研究背景及研究意义 1

1.2国内外研究现状 1

2焊缝质量检测机器人整体方案设计 3

2.1被检测件的说明 3

2.2机械系统总体设计 4

2.3控制系统总体设计 6

2.4系统可靠性、经济性、安全性、绿色环保性分析 6

3焊缝质量检测