非线性动态系统模型与辨识课件.ppt

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13-5非線性動態系統模型與辨識

22.離散狀態空間運算式

33-5-2神經系統辨識

4（2）並聯型結構

5以系統M1為例用串—並聯型結構辨識、並聯型結構辨識，見圖3-5-1（a）、（b）圖3-5-1被辨識系統模型M1兩種辨識結構

6?內時延回饋網路

圖3-5-2是以Elman網路為辨識器之例，辨識M1型系統。

7例3-5-1工程實例(a)(b)(c)(d)

8（2）模型結構的確定

11以一軸辨識結構x軸為例：

12（3）確定模型參數

13圖3-5-6辨識結果左圖（x軸）右圖（y軸）

14（4）兩種辨識結構比較

15例3-5-2用內時延回饋網路進行非線性動態系統辨識。

17演示例3-5-2用內時延回饋網路進行非線性動態系統辨識手控

18例3-5-3用內時延回饋網路進行時變非線性動態系統辨識。

19演示例3-5-3用內時延回饋網路進行時變非線性動態系統辨識手控

20例3-5-4用非線性DTNN（其中用高斯RBF網路）進行非線性動態系統辨識。

21辨識過程見演示。

22演示例3-5-4用非線性DTNN（其中用高斯RBF網路）進行非線性動態系統辨識手控

23例3-5-5用PID神經網路進行非線性動態系統辨識１。

25演示例3-5-5用PID神經網路進行非線性動態系統辨識手控

26例3-5-6用PID神經網路進行非線性動態系統辨識2。

27演示例3-5-6用PID神經網路進行非線性動態系統辨識手動

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