开放式激光振镜运动控制器：C++快速开发.docx

01ZMC408SCAN控制器介绍

ZMC408SCAN是正运动技术新推出的一款支持EtherCAT总线的开放式激光振镜运动控制器，专为工业激光+振镜+运动控制方面的应用而设计。通过EtherCAT总线和脉冲轴接口能实现多轴联动运动控制。

ZMC408SCAN支持ETHERNET、EtherCAT、USB、CAN、RS485、RS232等通讯接口，通过CAN、EtherCAT总线可以连接各个扩展模块，从而扩展数字量、模拟量或运动轴。

（1）ZMC408SCAN内置高精度PSO位置同步输出功能，在加工圆角、曲线部分时即使进行了减速调整，在高速加工的场合，也能控制激光输出的间距保持恒定；

（2）支持激光振镜控制和振镜反馈，包含2个振镜接口，支持2D振镜和3D振镜，配合不带加减速的运动指令MOVESCAN，拐角处振镜加工自动延时，完成精准高效的激光控制，提高激光加工设备的产能；

（3）通过指令在运动中灵活的调节激光开光/关光延时，响应快，精确到us级别的控制，且设置过程简单，大大缩短了工程师的调参时间；

（4）自带LASER激光器控制接口，支持IPG、YLR、YLS等类型激光电源，还带一个EXIO扩展IO接口，通过定制转接板，灵活控制市场上主流的各种激光器；

（5）支持PC同时控制16个ZMC408SCAN控制器同时工作，形成一种振镜阵列的激光加工；

（6）板载4路高速差分脉冲输出，并带4路高速差分编码器反馈，支持EtherCAT总线驱动器的控制，支持5轴XYZAC轴的插补，支持振镜轴与运动轴混合插补；

（7）支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等多种运动控制功能。

02系统架构

下图为ZMC408SCAN开放式激光控制器的参考架构，支持多种不同类型的激光器控制。

03上位机和控制器通讯

上位机和控制器通讯调用正运动封装好的函数库，提供运动控制和激光控制等众多函数库接口，激光振镜的系统架构参见下图。

本例采用EtherNET网口连接控制器，通过函数ZAux_OpenEth()建立通讯连接，用户可在设置好的界面中选择当前网段下的控制器IP完成连接，控制器出厂IP地址192.168.0.11，参见下图。

04激光控制

一、指令介绍

下面是我们程序中用到的接口函数，主要包含激光控制和激光振镜控制两部分，程序的实现可直接使用封装好的接口函数发送命令给控制器。

本例采用FIBER激光器和2D激光振镜，用到下面的函数接口：

ZAux_Direct_MoveScanAbs：振镜轴多轴绝对直线插补SCAN运动，不带加减速过程，我们这里用来控制振镜轴运动，通过小线段的形式拟合圆形轨迹；

ZAux_Direct_MoveOpDelay：缓冲输出延时，提前开光时将延时时间设置为负数；

ZAux_Direct_MoveDelay：缓冲输出延时，我们这里用来延时关光。

激光功率设置：提供模拟量ZAux_Direct_SetDA、PWM的占空比ZAux_Direct_SetPwmDuty和频率ZAux_Direct_SetPwmFreq等方式控制设置振镜轴拐角处自动延时：

ZAux_Direct_SetCornerMode

1.振镜轴直线插补

ZAux_Direct_MoveScanAbs绝对运动，ZAux_Direct_MoveScan相对运动。

指令27

ZAux_Direct_MoveScanAbs

指令原型

int32__stdcallZAux_Direct_MoveScanAbs(ZMC_HANDLEhandle,intimaxaxises,int?*piAxislist,float?*pfDisancelist)

指令说明

振镜轴多轴相对直线插补Scan运动。

输入参数

参数名

描述

handle

连接句柄。

imaxaxises

运动轴数。

piAxislist

轴列表数组。

pfDisancelist

运动的距离列表。

?

输出参数

/

返回值

成功返回值为0，非0详见错误码说明。

详细说明

插补运动距离X=

运动时间T=X/主轴速度

插补运动时只有主轴速度参数有效，主轴是轴列表数组的第一个轴，运动参照这个轴的参数。

2.设置开关光

输出状态为0关光，输出状态为1开光。

指令1

ZAux_Direct_SetOp

指令原型

int32__stdcallZAux_Direct_SetOp(ZMC_HANDLEhandle,intionum,uint32iValue);

指令说明

打开输出口，参见软件手册里面的“OP”指令。

输入参数

参数名

描述

handle

连接句柄。

ionum

输入口编号。

piValue

设置的输出口的状态值。

输出参数

/

返回值

成功返回