《工业机器人操作与编程(FANUC)》 课件 项目二.FANUC 工业机器人的编程指令及程序编写.pptx

全国技工院校工业机器人应用与维护专业教材(高级技能层级)

工业机器人操作与编程

(FANUC)

操作方

操作捉承

整录程序一览画间，按下(CEEVTE厂(e)

显示程序记动面，通过T选样程序名的输人力

er

人程名。动油*中将相据步馔4中选择的输人方废显放

cisfuchdnIrogn

创建示教程序时需输入程序名，

程序名一般由8个以下的英文字母、数字等构成，不可使用*、@符号。示教程序的创建方法详见表2-1-1。

二、示教程序的创建

表2-1-1示教程序的创建

E

TTAAT

r

142

t

t

E

一、工业机器人的其他指令

1.RSR指令

RSR指令用于对指定编号的RSR功能进行有效/无效的切换控制。RSR指令的一般格式为RSR[i]=(值),i为RSR编号，取值范围为1~4。

232

一、工业机器人的其他指令

2.用户报警指令

用户报警指令用于在报警显示行显示预先设定的用户报警编号的报警消息，用户报警时执行中的程序会暂停。用户报警指令的一般格式为UALM[i]。若将1号用户报警信息设为“WORKNOTFOUND”,则当程序执行到UALM[1]指令时将显示上述报警。

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一、工业机器人的其他指令

3.计时器指令

计时器指令用来启动或停止程序计时器，指令的一般格式为Timer

[i]=(处理)。处理分为START、STOP和RESET,其功能分别为启动计时器、停止计时器和复位计时器。程序计时器的值超过2147483.647s时将溢出，可使用寄存器指令检查其是否溢出。例程如下：

R[1]=TIMER_OVER_FLOW[1]

如果R[1]=0,表明计时器[1]未溢出；如果R[1]=1,表明计时器[1]已经溢出。

234

一、工业机器人的其他指令

4.倍率指令

倍率指令用来改变速度倍率，一般格式为OVERRIDE=(值),值的

范围为1%～100%。

5.注释指令

注释指令用来在程序中记载注释，不影响程序的执行。注释指令的一般格式为!(注释),可以使用32个字符以内的数字、字母、*、_、@等符号。例程如下：

1:!APPROACHPOSITION

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一、工业机器人的其他指令

6.消息指令

消息指令可将指定的消息显示在用户画面上。消息包含1~24个字符，执行消息指令时，自动切换到用户画面。消息指令的一般格式MESSAGE

[消息语句]。例程如下：

1:MESSAGE[DI[1]NOTINPUT]

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一、工业机器人的其他指令

7.参数指令

参数指令可以改变系统变量值，也可以将系统变量值读取到寄存器中。使用参数指令可以创建读写系统变量的程序，其一般格式为(系统变量名)=(值)或(值)=(系统变量名)。系统变量包括变量型变量和位置型变量，变量型系统变量可代入寄存器，位置型系统变量可代入位置寄存器。位置型系统变量分为笛卡儿型、关节型和行列型。在将位置型系统变量赋予位置寄存器的情况下，位置寄存器的数据类型将变为与系统变量的数据类型相同。

参数指令写入的例程如下：

1:SHELL_CONFIG.JOB_BASE=100

参数指令读出的例程如下：

1:R[1]=SHELL_CONFIG.JOB_BASE

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一、工业机器人的其他指令

8.最高速度指令

最高速度指令用来设定程序中动作速度的最大值，分为设定关节动作速度的指令和设定路径控制动作速度的指令。如果程序中速度指令设定的动作速度超过最高速度指令的设定值，将按照最高速度指令的设定值执行。

设定关节动作最高速度指令的一般格式为JOINT_MAX_SPEED[i]=(值),其中i为轴编号，值既可以是常数也可以是寄存器变量，单位为deg/s。例程如下

JOINT_MAX_SPEED[3]=R[3]

设定路径控制动作最高速度指令的一般格式为LINEAR_MAX_SPEED=(值)

,值既可以是常数也可以是寄存器变量，单位为mm/s。例程如下：

LINEAR_MAX_SPEED=100

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二、工业机器人参数指令的示数

表2-4-1参数指令的示教

步骤

操作方法

操作提示

1

显示程序编辑画面后，按下“F1

(INST)”,选择8Miscellaneous(其他指令),然后选择7Parametername(参数)。显示右图后，选择2….=$…

Miscellaneousstatements1/

15……

2=5.…

3

4

s

6

z

8

参数指令的示教

方