(中职)工业机器人应用编程(FANUC) 初级 (项目1-7)配套教材课件汇总完整版电子教案.pptx

工业机器人应用编程(FANUC)初级(项目1-7)

195页完整版课件正版可修改胖胖

工业机器人环境参数介绍：

(1)语言

示教器的系统语言。可以变更语言，修改后，通过重新接通控制装置的电源来完成变更。

(2)机器人负载

负载设定，是与安装在机器人的负载信息(重量、重心位置等)相关的设定。通过适当设定负载信息，就

会带来如下效果：

·动作性能提高。(振动减小，周期时间改善等。)

·更加有效地发挥与动力学相关功能。(碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。)

如果负载信息错误变大，则有可能导致振动加大，或错误检测出碰撞。为了更加有效利用机器人，建议操

作者对首次应用在机械手、工件、机器人手臂上的设备等的负载信息进行适当设定。

(3)机器人关节可动范围

关节可动范围，是通过软件来限制机器人动作范围的一种功能。通过设定关机可动范围，可以将机器人的

可动范围从标准值进行变更。

项目六、工业机器人典型应用示教编程

任务一、搬运程序编制

任备一、运程序编制

任务描述：

了解什么是工业机器人搬运工艺，如何编辑工业机器人搬运程序

知识目标：

了解工业机器人过渡点的使用

了解工业机器人位置补偿命令的使用

了解工业机器人搬运工艺

技能目标：

会熟练使用工业机器人的编写搬运程序

1.了解搬运机器人

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工

位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运.目

前，搬运机器人被广泛运用在各类自动化生产线中。

2、了解过度点

在机器人搬运的过程中，一般在抓取物料需设立过度点，来避免物料与其他的设备或者物件产

生摩擦或撞击。

过度点2

过度点1

AB

过度点

3、了解位置补偿命令

过度点一般可使用示教器直接进行示教建立，在知道目标位置的干涉距离的情况下，可以直接使用位置补偿

指令进行坐标的偏移，从而省去示教的步骤使工业机器人的编程更加简单方便。

(1)直接位置补偿指令

(2)直接工具补偿指令

(3)增量指令

(1)直接位置补偿指令

A)直接位置补偿指令的含义

JP[1]50%FINEOffset,PR[11

直接位置补偿指令，忽略位置补偿条件指令中所指定的位置补偿条件，按照直接指定的位置寄存器值进行偏

移。如图6-1-3所示，在使用过程中可以通过修改PR[1]内的值进行位置的偏移。

Z当前所选的

用户坐标系

PR[1]

Y

x*

P[J]

补偿数据

PR[1]UF:FUTF

X:0.000W:0.000

P[2]