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受控机械对象数学模型
为了得到良好的闭环机电系统性能，对于受控机械对象，应注意以下方面:
（1）高谐振频率
一般整个机械传动系统的特性可以用若干相互耦合的质量－弹簧－阻尼系统表示。其中每部分的动力学特性可表示为如下传递函数
（2.33）
式中，X（s）—位移的象函数；F（s）—外力的象函数；m—质量；
k—弹性刚度；D—粘性阻尼系数。
谐振角频率（无阻尼自振角频率）通常表示为
(2.34)
为了满足机电系统的高动态特性，机械传动的各个分系统的谐振频率均应远高于机电系统的设计截止频率。各机械传动分系统谐振频率最好相互错开。另外，对于可控硅驱动装置，应注意机械传动系统谐振频率不能与控制装置的脉冲频率接近，否则将产生机械噪声并加速机械部件的磨损。
（2）高刚度
由式（2.33）可得机械传动分系统的刚度为
(2.35)
式中，f—谐振频率（Hz）。
可以根据所需要的机械传动部件谐振频率确定必要的质量和刚度值。在闭环系统中，低刚度往往造成稳定性下降，与摩擦一起，造成反转误差，引起系统在被控位置附近振荡。
在刚度的计算中，需要注意机械传动部件的串并联关系。对于串联部件（例如在同一根轴上），总刚度k为
(2.36)
式中，—各分部件刚度。
对于并联部件（例如同一支承上有几个轴承），总刚度k为
(2.37)
式中，—各分部件刚度。
从低速轴上的刚度折算到高速轴上时，等效的刚度k为
(2.38)
式中，i—升速比。
（3）适当阻尼
由式（2.33）可得机械传动分系统的阻尼比为
(2.39)
一般电机驱动装置从驱动电压到输出转速的数学模型是二阶振荡环节。存在所需要的机械传动环节较合适的阻尼比。增加机械传动阻尼比往往引起摩擦力增加，进而产生摩擦反转误差的不利影响。另一方面，为了衰减机械振动和颤振现象，又需要增加机械传动阻尼比。针对以上矛盾的要求，根据经验，适当的机械传动阻尼比可选为0.1≤≤0.2。
（4）低转动惯量
快速性是现代机电一体化系统的显著特点。在驱动力矩一定的前提下，转动惯量越小，加速性能越好。
机械传动部件对于电动机等驱动装置是负载，通常将其折算成电动机转轴上的转动惯量来评价它对快速性的影响。
如图2-41齿轮传动机构，主动轮由电动机驱动，从动轮通过轴带动负载转动。假设电动机轴上的转矩为，转角为，转动惯量为；从动轴上的负载转矩为，转角为，转动惯量为，阻尼系数为；主动轮和从动轮的齿数分别为和，速比。
,
图2-41齿轮传动机构
依题意，有
（2.44）
消去中间变量，可得
(2.45)
（2.46）
其中，方程（2.45）是折合到主动轴的关系式，方程（2.46）是折合到从动轴的关系式。
可见，当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。
将方程（2.45）和（2.46）进行拉氏变换后，可得
（2.47）
（2.48）
当从动轴弹性刚度为时，可列写主动轴和从动轴的动力学方程为
（2.49）
（2.50）
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