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引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法

目录

引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法（1）．．．．．．．．．．3

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1随机树路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2引力势能校正技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3快速扩展策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

引力势能校正的快速扩展随机树算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2引力势能校正模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3节点扩展策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

算法实现与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1算法实现细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.4实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.1仿真场景设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3结果对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实际应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.3案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

引入引力势能校正的快速扩展随机树路径规划方法（2）．．．．．．．．．35

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.3.1传统路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3.2基于引力势能的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.3.3快速扩展随机树方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

引力势能校正原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.1引力势能概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2引力势能校正方法．