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探索煤矿智能充填支护机器人的承载特性与自适应支护机制

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1煤矿智能化发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2充填支护技术在煤矿的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、煤矿智能充填支护机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机器人基本结构与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1主体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.2控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.3传感器及检测装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.4执行机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2机器人分类及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.1不同类型的机器人介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.2机器人的性能特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

三、承载特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1机器人承载性能参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.1承载能力评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.3动力学特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2承载实验与数据分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.2.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.2.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

四、自适应支护机制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1煤矿地质环境与支护需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1.1煤矿地质条件特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.1.2支护需求评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.1.3环境对支护机制的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2自适应支护策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.2.1智能识别与决策系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

4.2.2自适应调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.2.3安全保障措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.3自适应支护实验与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.3.1实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.3.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.3.3效果评估及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

五、煤矿智能充填支护机器人的优化与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．43

5.1关键技术优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.1.1控制系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．