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第一章自动控制的一般概念
1-1自动控制的根本原理与方式
1-2自动控制系统例如
1-3自动控制系统的分类
1-4对自动控制系统的根本要求
1-5自动控制系统的分析与设计工具
•1
1-1自动控制的根本原理与方式
¡自动控制技术及其应用
•自动控制定义：在无人直接参与的情况下，利用外加的设
备或装置〔称控制装置或控制器〕，使机器、设备或生产
过程〔统称被控对象〕的某个工作状态或参数〔即被控量〕
自动地按预定的规律〔给定量〕运行。〔强调控制的目的，
自动的含义〕
•自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由
控制器和被控对象组成。
•2
¡
扰动量
输入量输出量
控制器控制对象
•3
1-1自动控制的基本原理与方式
经典控制理论与现代控制理论区别
项目经典控制理论现代控制理论
线性定常系统线性、非线性、定常、
研究对象（单输入、单输出）时变系统
（多输入、多输出）
传递函数向量空间
描述方法（输入、输出描述）（状态空间描述）
研究办法根轨迹法和频率法状态空间法
研究目标系统分析及给定输入、揭示系统的内在规律，实
输出情况下的系统综现在一定意义下的最优控
合。制与设计。
•4
¡反响：把取出输出量送回到输入端，并与输入信
号相比较产生偏差信号的过程。
¡负反响：假设反响的信号是与输入信号相减，使
产生的偏差越来越小。
¡正反响：假设反响的信号是与输入信号相加，使
产生的偏差越来越大。
¡反响控制：采用负反响并利用偏差进行控制的过
程。
¡闭环控制：由于引入了被控量的反响信息，整个
控制过程成为闭合过程，因此反响控制也称为闭
环控制。
¡反响控制原理：由负反响产生偏差，并利用偏差
进行控制直到最后消除偏差的过程，就是负反响
控制原理，简称反响控制原理。
•5
1-1自动控制的基本原理与方式
前向通道：系统输入量到输出量之间的通道。
反馈通道：从输出量到反馈信号之间的通道。
比较环节：输出量为各输入量的代数和。
输入量：ur输出量：n反馈量：uf控制量：ua
偏差量(ue)＝给定量(ur)－反馈量(uf)
•6
¡控制系统从信号传送的特点或系统的结构形
式看，可分为开环控制系统和闭环控制系统
〔按反响控制的原理构造的系统〕
•7
1-1自动控制的基本原理与方式
反馈控制系统的基本组成
介绍各种元件、外作用的两种类型
•8
1-1自动控制的基本原理与方式
测量元件—用以测量被控的物理量，并将其转换成与输
入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。如果这
个物理量是非电量，一般转换为电量。
给定元件—
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