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主从式机器人辅助穿刺控制技术：原理、应用与精度优化

一、引言

1.1研究背景与意义

随着现代医学的不断发展，微创诊疗技术因其创伤小、恢复快等优势，在临床上得到了广泛的应用和推广。穿刺类手术作为微创诊疗技术的典型代表之一，被广泛应用于多种器官组织的靶向诊疗医学实践中，如穿刺活检、肿瘤消融、血管介入等。然而，传统的徒手穿刺手术存在诸多局限性，严重影响了手术的效果和患者的安全。

传统徒手穿刺手术主要依赖医生的经验和手动操作，这使得手术精度难以保证。医生在进行穿刺时，需要凭借自身的手感和视觉判断来确定穿刺的位置和角度，然而，人体器官和组织的复杂性以及个体差异，使得这种判断存在一定的误差。根据相关研究