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惯性陀螺仪在地下管线测量的技术分析和应用

摘要：本文分析了地下管线测量技术常用方法和未来的发展趋势。并将惯性陀

螺仪定位新技术引入到地下管线测量中，着重阐述和分析惯性陀螺仪的工作原理

以及技术分析，通过实例验证了惯性陀螺仪在地下管线测量领域是切实可行的，

该技术的应用将为地下管线管理及维护提供准确可靠的基础资料。

关键词：地下管线、惯性陀螺仪、测量技术

1前言

近年来城市建设的迅速发展，地下管线网络系统日益发达，如何准确掌握地

下管线的位置信息，科学地利用地下空间，消除潜在的安全隐患的尤为重要。特

别是电力电缆、通讯光缆、燃气、给排水管线、石油等行业常常需要穿越铁路、

公路、河流等障碍物敷设管线，如何精准的测量地下管线的位置与埋深，已成为

急需解决的问题。而惯性陀螺仪定位技术作为地下管线测量的一种新技术，具有

定位精度高、不受周围环境和电磁干扰等优点，更好地解决一些其它测量手段不

能解决的实际问题。

2地下管线测量技术发展情况

2.1地下管线常用测量技术

地下管线作为城市重要的基础设施。因部分地下管线施工建设过程中，由于

施工管理、施工环境和技术条件等限制，不能对新建管线进行竣工测量，导致敷

设的管线埋深深度和空间位置数据信息不准确，给后续工程建设及管线运行埋下

了安全隐患。

目前地下管线测量常用方法主要有利用电磁测量、探地雷达和磁测量等方法，

上述的测量方法都是利用周围介质的物理特性差异进行深测。针对不同材质管线

和不同地形采用不同的测量方法，如对电力、电信以及金属质的管线，需采用电

磁测量方法，对非金属管线则采用探地雷达方法。上述方法都是基于感应原理，

因此测量深度受到限制，可测量埋深范围均小于5米，当管线埋深大于5米以上，

所测量出的数据偏差较大或无法测量。也容易受到施工地面上和地下的电磁或其

它管线磁场干扰，都会对管线埋深和位置测量带来很大影响，甚至使得无法获取

有用信息。并且这些测量方法都需要在管线经过上方的地面上进行人工作业，当

待测管经过建筑物、高速公路、河流等复杂的地质时，测量工作将无法进行。

2.2地下管线测量技术发展趋势

地下管线的安全运行涉及至城市的安全与稳定，但是常规测量方法只能解决

浅表层埋深和位置的测量，测量结果也难以满足工程施工对管线数据的需求，现

有的各种地下管线测量方法存在种种局限性，因此工程上急需发展新的管线测量

技术以满足实际测量的需求。测量新技术应具有较强的抗干扰能力或不受任何磁

场干扰，能在各种复杂环境下进行测量，也不受管线材质、地质条件和管线埋深

等因素影响，并具有测量设备自动化，数据自行运算获得，消除人工作业和主观

判断误差因素，从而实现高精确度的地下管线测量数据信息。

3惯性陀螺仪技术原理和分析

3.1惯性陀螺仪技术原理

惯性陀螺仪是以惯性定律为原理，以陀螺仪作为技术核心，用来感测与维持

方向，是基于角动量守恒定律的理论设计出来的，即一个旋转物体的旋转轴所指

的方向在不受外为影响时，是不会改变的。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它

快速旋转起来，可以工作很长时间。陀螺仪用多种方法读取轴所指示的方向，并

自动将数据信号传给控制系统，将陀螺仪定位置于管线内，并使其沿管线移动，

移动的同时定位仪即能实时测量管线水平及垂直方向数据，并存储入记忆体，移

动结束后，将定位仪中数据传输至工作电脑中，使用专业处理软件进行计算处理，

便可得到管线精确数据。

3.2惯性陀螺仪结构

陀螺仪结构可以分为遥控传感器和陀螺仪。遥控传感器是陀螺仪用于飞行体

运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器。

陀螺仪是一种机械装置，其主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转

子，转子装在一支架内；在通过转子中心轴上加一内环架，那么陀螺仪就可环绕

飞行两轴作自由运动；然后，在内环架外加上一外环架；这个陀螺仪有两个平衡

环，可以环绕飞行三轴作自由运动，就是一个完整的太空陀螺仪。

3.3惯性陀螺仪定位技术

惯性陀螺仪定位技术是近年来出现的一项管线测量新技术。它结合了陀螺仪

定向、惯性导航、计算机三维计算等技术，拖曳惯性陀螺定位仪穿行于待测管线，

自动追踪记录其在管线内的运动轨迹，生成管线中心轴线的三维坐标与位置图。

测量时受管线材质、管线埋深、周围环境和地质影响较小，只要惯性陀螺定位仪

能够穿行于待测的施工管线，即可实现高精确度的管线测量。具