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摘要
随着通信技术与硬件设备的进一步进步，无人机已逐渐在军事、民用等多个领域中承担
起部分任务的执行工作，为了最大幅度发挥无人机相对低成本、易部署、高机动的特性，无
人机在更多场合往往以集群状态出现和执行任务，大规模的无人机集群带来了多方面的问题：
无人机之间通信资源的调度逻辑复杂混乱，并由于浪费的资源带来的能量过度损耗；对移动
队形难以控制，需要有方法对大规模的无人机编队进行队形保持、变换、重构；在大多数任
务执行期间，集群基本得不到来自地面站的补给或决策，多数情况下都需要无人机针对任务
进行自主
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