PID控制器的参数整定及其应用课件.pptVIP

PID控制器的

參數整定與應用問題控制器的“正反作用”選擇問題:如何選擇控制閥的“氣開氣關”？如何選擇溫度控制器的正反作用，以使閉環系統為負回饋系統？PID控制器的物理意義討論對於一般的自衡過程，當設定值或擾動發生階路變化時，為什麼採用純比例控制器會存在穩態餘差？引入積分作用的目的是什麼，為什麼引入積分作用會降低閉環控制系統的穩定性？引入微分作用的目的是什麼，為什麼實際工業過程中應用並不多？本講基本要求瞭解PID控制規律的選取原則,掌握單回路PID控制器的參數整定方法,瞭解PID控制器的“防積分飽和”與“無擾動切換”技術,瞭解PID參數的自整定方法。控制器增益Kc或比例度δ 增益Kc的增大（或比例度δ下降），使系統的調節作用增強，但穩定性下降；積分時間Ti 積分作用的增強（即Ti下降），使系統消除餘差的能力加強，但控制系統的穩定性下降；微分時間Td 微分作用增強（即Td增大），可使系統的超前作用增強，穩定性得到加強，但對高頻雜訊起放大作用，主要適合於特性滯後較大的廣義對象，如溫度對象等。PID參數對控制性能的影響工業PID控制器的選擇*1：當工業對象具有較大的滯後時，可引入微分作用；但如果測量雜訊較大，則應先對測量信號進行一階或平均濾波。討論：選擇原則分析。PID工程整定法1-經驗法 針對被控變數類型的不同，選擇不同的PID參數初始值，投運後再作調整。儘管簡單，但即使對於同一類型的被控變數，如溫度系統，其控制通道的動態特性差別可能很大，因而經驗法屬最為“粗糙”的整定法。 （具體整定參數原則見p.65表5.3-1）工程整定法2-臨界比例度法步驟：（1）先將切除PID控制器中的積分與微分作用，取比例增益KC較小值，並投入閉環運行； （2）將KC由小到大變化，對應於某一KC值作小幅度的設定值階躍回應，直至產生等幅振盪； （3）設等幅振盪時振盪週期為Tcr、控制器增益Kcr，再根據控制器類型選擇以下PID參數。控制規律KcTiTdP0.5KcrPI0.45Kcr0.83TcrPID0.6Kcr0.5Tcr0.12Tcr單回路PID參數整定仿真舉例SimuLink仿真程式參見..\PIDControl\PIDLoop.mdl）工程整定法3-回應曲線法*臨界比例度法的局限性： 生產過程有時不允許出現等幅振盪，或者無法產生正常操作範圍內的等幅振盪。回應曲線法PID參數整定步驟： （1）在手動狀態下，改變控制器輸出（通常採用階躍 變化），記錄被控變數的回應曲線； （2）由開環回應曲線獲得單位階躍回應曲線，並求取 “廣義對象”的近似模型與模型參數； （3）根據控制器類型與對象模型，選擇PID參數並投 入閉環運行。在運行過程中，可對增益作調整。“廣義對象”動態特性的

階躍回應測試法*典型自衡工業對象的階躍回應對象的近似模型：對應參數見左圖，而增益為：[ymin,ymax]為CV的測量範圍；[umin,umax]為MV的變化範圍，對於閥位開度通常用0~100%表示。Ziegler-Nichols參數整定法*特點：適合於存在明顯純滯後的自衡對象，而且廣義對象的階躍回應曲線可用“一階+純滯後”來近似。整定公式：回應曲線法舉例SimuLink仿真程式參見..\PIDControl\PIDLoop.mdl）假設測量範圍為200~400℃,K=1.75,T=10min,τ=7min.Kc=0.8,Ti=14min,Td=3.5min.回應曲線法舉例（續）對於無顯著純滯後的自衡對象

PID參數整定法（1/4準則）*特點：適合於純滯後不顯著的自衡對象，而且廣義對象的階躍回應為“S”型曲線。初始整定參數：Ts為對象開環階躍回應的過渡過程時間。參數調整：將上述PID控制器投入“Auto”（自動）方式，並適當改變控制回路的設定值，觀察控制系統跟蹤性能。若回應過慢且無超調，則適當加大KC，例如增大到原來的兩倍；反之，則減小KC值。回應曲線1/4準則法舉例SimuLink仿真程式參見..\PIDControl\PIDLoop.mdl單回路系統的“積分飽和”問題問題：當存在大的外部擾動時，很有可能出現控制閥調節能力不夠的情況，即使控制閥全開或全關，仍不能消除被控輸出y(t)與設定值ysp(t)之間的誤差。此時，由於積分作用的存在，使調節器輸出u(t)無限制地增大或減少，直至達到極限值。而當擾動恢復正常時，由於u(t)在可調範圍以外，不能馬上起調節作用；等待一定時間後，系統才能恢復正常。單回路系統積