PLC应用技术 项目十 恒液位PID调节控制系统.ppt

**************************06知识拓展1.漏水的水缸加水故事小明终于喘了一口气，但任务的要求突然严了,水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。小明又为难了!于是他又开努脑筋，终于让它想到一-个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。他又在要求水面位置上面一点将水缸凿了一个孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。这个水漏出的快慢就称为微分时间。06知识拓展2.PID控制器参数整定的一般方法PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多,概括起来有两大类:一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改;二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且肪法简单、易于掌握,在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。06知识拓展2.PID控制器参数整定的一般方法三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验,然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下:(1)首先预选择-个足够短的采样周期让系统工作;(2)仅加入比例控制环节,直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡,记下这时的比例放大系数和临界振荡周期;(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整P、I、D的大小。06知识拓展3.PID整定的常用口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢。微分时间应加长；理想曲线两个波，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低。07思考与练习扩展练习1.给控制系统添加一个触摸屏用于设定相关的PID参数及监控系统的当前状态。触摸屏的界面及所需功能参考下图。2.编写PLC控制程序，要求可以在触摸屏上来实时设置PID的3个参数，还需要在触摸屏上显示容器的当前液位、可以设置目标液位、显示上限报警和下限报警。08实践中常见问题解析常见问题解析1、如何确保PID向导生成的程序能正确执行？确保用SM0.0无条件调用PID0_CTRL库；在程序的其它部分不要再使用SMB34定时中断，也不要对SMB34赋值。确认当前工作状态：手动还是自动。2、如何实现PID反作用调节？在有些控制中需要PID反作用调节。例如：在夏天控制空调制冷时，若反馈温度（过程值）低于设定温度，需要关阀，减小输出控制（减少冷水流量等）这就是PID反作用调节（在PID正作用中若过程值小于设定值，则需要增大输出控制）。若想实现PID反作用调节，需要把PID回路的增益设为负数。对于增益为0的积分或微分控制来说，如果指定积分时间、微分时间为负值，则是反作用回路。感谢观看*************************4.PID控制的基本工作过程03知识准备微分：来控制将来，计算误差的一阶导，并和一个负常数D相乘，最后和预定值相加。这个导数的控制会对系统的改变作出反应。导数的结果越大，那么控制系统就对输出结果作出更快速的反应。这个D参数也是PID被称为可预测的控制器的原因。D参数对减少控制器短期的改变很有帮助。一些实际中的速度缓慢的系统可以不需要D参数。用更专业的话来讲，一个PID控制器可以被称作一个在频域系统的滤波器。这一点在计算它是否会最终达到稳定结果时很有用。如果数值挑选不当，控制系统的输入值会反复振荡，这导致系统可能永远无法达到预设值。1.任务分析在本项目中，阀门控制器采用调节阀控制，其外观如图10-9（a）所示，该调节阀能够接收DC0—10V信号来进行开度调节，其中10V代表100%开度，0V表示0%开度。PLC经过计算后，通过D/A转换模块将计算结果转换为DC0