伺服系统与工业机器人课件全套 第1--13章 伺服系统概述---工业机器人工程应用及实例.pptx

伺服系统与工业机器人;第一章伺服系统概述;1.1伺服系统的定义与发展;1.1伺服系统的定义与发展;1.2伺服系统的组成;1.3伺服系统的分类;1.3伺服系统的分类-按调节理论分类;1.3伺服系统的分类-按反馈比较控制方式分类;1.4伺服系统性能要求及影响因素;1.4伺服系统性能要求及影响因素;1.5伺服系统应用场合及发展趋势;总结;第二章伺服电动机;第二章伺服电动机;2.1伺服电动机概述;2.2步进电动机-工作原理;2.2步进电动机-特点与分类;2.2步进电动机-主要参数;2.3直流伺服电动机-工作原理;2.3直流伺服电动机-分类与特点;2.3直流伺服电动机-参数;2.4交流异步伺服电动机工作原理;2.4交流伺服电动机的主要参数（以0.4kw为例）;三大伺服电动机特点;2.6伺服系统转动惯量及转矩计算;2.6.1物体旋转惯量计算;2.6.1直线运动惯量计算;2.6.1悬吊物体惯量计算;2.6.1复合运动惯量计算;2.6.2旋转运动负载转矩计算;2.6.3上下直线运动负载转矩计算;2.6.3加速转矩或减速转矩;2.6.3运动转矩;2.6.3瞬时负载转矩;2.6.3伺服电动机选型;2.6.3伺服电动机选型-实例分析;总结;第三章伺服驱动器;第三章伺服驱动器;3.1伺服驱动器概述;3.2交流伺服驱动器

的结构和工作原理;3.2.2交流伺服驱动器工作原理;3.3交流伺服驱动器参数与选型;3.4交流伺服驱动器的接口与典型电路;3.4交流伺服驱动器的接口与典型电路;3.4.1操作面板;3.4.2主回路接口;3.4.3制动原理;3.4.3回生电阻计算;3.4.4IO接口;3.4.4IO接口-脉冲输入;3.4.4IO接口-脉冲输入;3.4.4IO接口-脉冲输出;3.4.4IO接口-数字量输入;3.4.4IO接口-数字量输入;3.4.4IO接口-数字量输出;3.4.4IO接口-数字量输出;3.4.4IO接口-模拟量输入输出;3.4.6通信接口;3.4.6通信接口;3.4.6通信接口;3.4.6通信接口;3.4.6通信接口;3.4.7典型电路;总结;第四章伺服系统常用测量元件;第四章伺服系统常用测量元件;4.1概述;4.2编码器-结构与原理;4.2编码器-结构与原理;4.2编码器-主要参数;4.2编码器-输出信号;4.2编码器-应用;4.3旋转变压器-结构;4.3旋转变压器-结构;4.3旋转变压器-工作原理;4.3旋转变压器-主要参数;4.3旋转变压器-输出信号及处理;4.3旋转变压器-应用;4.4光栅;4.4.1光栅结构;4.4.2光栅尺工作原理;4.4.3光栅的辨向与信号处理;4.4.4光栅的参数;4.4.5光栅的???用;4.5.1磁栅的结构;4.5.2磁栅的工作原理;4.5.3磁栅的主要参数;4.5.4磁栅的应用;4.5.4磁栅的应用;总结;第五章伺服系统的控制结构与模式;第五章伺服系统的控制结构与模式;5.1.1三闭环结构;5.1.2伺服系统的控制器;5.2伺服系统的控制模式;5.2.1转矩控制模式;5.2.2速度控制模式;5.2.3位置控制模式;5.2.4位置/速度伺服控制模式;5.3伺服系统的常见故障及处理;5.3伺服系统的常见故障及处理;5.4伺服系统的常用软件;总结;第六章伺服驱动器的参数配置;第六章伺服驱动器的参数配置;6.1概述;6.2.1位置模式控制架构;6.2.2位置命令处理单元;6.2.3位置控制单元;6.2.4位置S型平滑器;6.2.5电子齿轮比;6.2.6位置模式低频抑振;6.3.1速度模式控制架构;6.3.2速度命令处理单元;6.3.3速度控制单元;6.3.4速度命令的平滑处理;6.3.5模拟命令端比例器;6.3.6共振抑制单元;6.4.1扭矩模式控制架构;6.4.2扭矩命令处理单元;6.4.3模拟命令端比例器;总结;第七章伺服系统的应用;第七章伺服系统的应用;7.1面向图形化的直角坐标机器人;7.1.1硬件架构;7.1.2软件设计;7.1.3界面设计;7.2电解机床;7.2.1硬件架构;7.2.2软件设计;7.2.3界面设计;7.3伺服在高压防污闪机器人上的应用;7.3.1硬件架构;7.3.2软件设计;7.3.3界面设计;7.4伺服在生产线上的应用;总结;第八章工业机器人概论;第八章工业机器人概论;8.1工业机器人定义;8.2工业机器人的分类;8.2.1按机器人的结构坐标系特点分类;8.2.2按机器人的控制方式分类;8.2.3按机器人的组成结构分类;8.2.4按机器人的应用分类;8.3.1自由度;8.3.2工作空间;8.3.3工作载荷;8.3.4控制方式;8.3.5精度;8.3.6最大工作速度;8.3.7安装方式;8.4工业机器人的主要技术参数实例;8.5.1工业机器人的历史;8.