《电机控制》课件：原理与实践.pptVIP

*************************************6.1伺服系统组成伺服电机伺服电机是伺服系统的执行元件，常用的类型包括永磁同步电机、无刷直流电机或高性能交流感应电机。伺服电机的特点是功率密度高、转动惯量小、响应速度快、过载能力强。与普通电机相比，伺服电机通常采用特殊的绕组设计和磁路结构，以获得更好的动态性能。伺服驱动器伺服驱动器是连接控制器和电机的功率放大部分，负责按照控制器指令驱动电机运行。现代伺服驱动器通常集成了电流环、速度环甚至位置环控制，以及过流、过压、过温等保护功能。高性能伺服驱动器还配备通信接口（如EtherCAT、PROFINET等）与上位控制器交换数据。编码器编码器是伺服系统的关键反馈元件，提供转子位置和速度信息。常用的编码器类型包括增量式编码器、绝对式编码器和旋转变压器等。编码器的分辨率直接影响系统的控制精度，高性能伺服系统可采用分辨率超过20位的绝对式编码器，实现亚微米级的定位精度。完整的伺服系统还包括控制器（或上位机）、通信网络和机械传动系统等部分。控制器负责生成运动轨迹和控制指令；通信网络实现控制器与驱动器之间的数据交换；机械传动系统将电机的旋转运动转换为所需的机械运动形式。这些部分的性能和匹配程度共同决定了伺服系统的整体性能。6.2伺服电机类型交流伺服电机交流伺服电机主要指采用交流供电的永磁同步电机(PMSM)或交流感应电机。其中永磁同步电机因其高功率密度、高效率和优异的控制性能，已成为现代伺服系统的主流选择。交流伺服电机通常采用矢量控制或直接转矩控制技术，实现对转矩的精确控制。交流伺服电机的优点包括：结构简单可靠、维护成本低、过载能力强、效率高、功率范围大（从几十瓦到数百千瓦）。缺点是控制算法相对复杂，对控制器的计算能力要求较高。随着数字信号处理技术的发展，交流伺服电机已经在几乎所有应用领域取代了直流伺服电机。直流伺服电机直流伺服电机是早期伺服系统的主要执行元件，分为有刷直流伺服电机和无刷直流伺服电机两类。有刷直流伺服电机具有线性控制特性和简单的控制电路，但因需要换向器和电刷，存在维护问题和使用寿命限制。无刷直流伺服电机实质上是一种永磁同步电机，采用电子换向代替机械换向，克服了有刷电机的局限性。随着电力电子技术和控制算法的发展，交流伺服电机已经能够实现与直流伺服电机相同甚至更好的控制性能。目前，有刷直流伺服电机主要应用于一些特殊场合或低成本系统；而无刷直流伺服电机则与永磁同步电机在概念上越来越接近，区别主要在于控制方法和应用领域的不同。6.3伺服控制原理位置环位置环是伺服系统的最外环，负责控制电机的角度位置。位置环控制器接收位置指令（通常是从上位控制器或运动控制卡发出）和实际位置反馈（从编码器获得），计算位置误差，然后生成速度指令传递给速度环。位置环的带宽通常为10-50Hz，其控制器多采用比例控制或比例加前馈控制，以避免超调。速度环速度环是伺服系统的中间环，负责控制电机的旋转速度。速度环控制器接收来自位置环的速度指令和从编码器信号计算得到的实际速度，计算速度误差，然后生成转矩指令传递给电流环。速度环的带宽通常为50-200Hz，控制器多采用PI控制，积分作用用于消除稳态误差。电流环电流环是伺服系统的最内环，负责控制电机的电流（即转矩）。电流环控制器接收来自速度环的电流指令和实际电流反馈，计算电流误差，然后生成电压指令控制功率变换器输出。电流环的带宽通常为500-2000Hz，是三个环路中响应最快的，控制器同样多采用PI控制。现代伺服控制系统通常采用级联控制结构，即位置环、速度环和电流环三个闭环嵌套的形式。这种结构的优点是各环独立设计和调试，内环的响应必须快于外环，以保证系统稳定性。通过合理设计三个环的控制器参数，可以实现对位置、速度和转矩的精确控制，满足高性能运动控制的需求。6.4伺服系统调试电流环整定电流环调试是伺服系统调试的第一步，目标是实现快速准确的电流跟踪。通常先设置较小的比例增益，逐步增大直到出现轻微振荡，然后适当减小；再调整积分时间常数，使系统有足够快的响应速度同时保持稳定。电流环带宽通常设置为开关频率的1/10以下。速度环整定在电流环调试完成后进行速度环调试。同样先设置较小的比例增益，逐步增大直到系统出现轻微振荡；然后调整积分时间常数，平衡响应速度和稳定性。速度环的带宽通常设置为电流环带宽的1/5~1/10。可以通过阶跃响应测试验证速度环性能。位置环整定位置环是最外环，其参数整定对系统动态性能影响最大。位置环通常只使用比例控制，增益的设置要在保证系统稳定的前提下，尽可能提高响应速度。对于高精度要求，可以加入前馈控制来减小