《电机控制原理》课件.pptVIP

*************************************第七章：伺服电机控制3控制环节典型伺服系统包含位置环、速度环、电流环三个控制环节0.1ms响应时间现代伺服系统的电流环响应时间可达0.1毫秒量级0.001°定位精度高精度伺服系统可实现亚毫角度的定位精度20bit编码器分辨率高性能伺服系统采用的编码器分辨率可达20位(约百万个脉冲/转)伺服系统是一种能精确控制位置、速度和加速度的闭环控制系统。与开环的步进电机系统相比，伺服系统通过反馈装置实时检测电机状态，并与指令值比较，根据偏差调整控制量，实现高精度、高响应性的控制。现代伺服控制系统广泛应用于工业机器人、数控机床、精密医疗设备等高端装备中。伺服系统的结构伺服电机伺服电机通常是永磁同步电机(PMSM)或无刷直流电机(BLDC)，具有低惯量、高功率密度的特点。其结构经过优化，能够快速响应控制指令，提供高动态性能。伺服电机的转子通常采用稀土永磁材料，定子绕组分布合理，减小了磁阻转矩脉动。伺服驱动器伺服驱动器是连接控制器和电机的接口，负责将控制信号转换为驱动电机所需的电流。现代伺服驱动器通常集成了多级闭环控制，功率放大，保护功能和通信接口。高性能伺服驱动器采用数字信号处理器(DSP)实现复杂的控制算法。位置反馈装置位置反馈装置为闭环控制提供实时位置信息，常用的有光电编码器、磁编码器和旋转变压器等。高性能伺服系统采用高分辨率的绝对式编码器，能够精确测量电机位置，有些编码器还能提供速度、加速度和多圈位置信息。控制器伺服控制器负责生成运动轨迹和控制指令，可以是专用的运动控制器、PLC或工业计算机。控制器通过各种通信接口(如EtherCAT、PROFINET、CANopen等)与伺服驱动器通信，实现协调控制和状态监测。伺服控制算法位置环最外层控制环，响应时间最慢速度环中间控制环，响应较快电流环最内层控制环，响应最快伺服系统采用多级串级控制结构，包括位置环、速度环和电流环。这种结构遵循内环快、外环慢的原则，每个内环都是其外环的执行机构。电流环直接控制电机转矩，响应时间最快(通常为0.1-0.5ms)；速度环控制电机转速，响应时间中等(通常为1-5ms)；位置环控制电机位置，响应时间最慢(通常为5-20ms)。每个控制环通常采用PID控制算法，不同应用场合可能有不同的调整和优化。位置环和速度环一般只需要PI控制，电流环则需要完整的PID控制以提高响应速度。为了进一步提升性能，现代伺服系统还采用前馈控制、干扰观测器、自适应控制等先进算法。伺服系统调试1基本连接确认电源接线、电机接线、编码器接线和控制信号接线正确无误。检查接地连接是否良好，屏蔽是否有效。这是调试的基础，错误的连接可能导致设备损坏或异常行为。2参数设置根据电机和负载特性，设置伺服驱动器的基本参数，包括电机类型、额定参数、编码器类型、控制模式等。某些参数可通过自动识别功能获取，如电机电阻、电感和编码器参数等。电流环整定首先调整电流环(最内环)，使其响应快速且稳定。通常在电机静止状态下进行，观察电流阶跃响应波形，调整PI参数。现代伺服驱动器通常提供自动整定功能，简化这一过程。速度环整定在电流环调好的基础上，调整速度环参数。观察速度阶跃响应波形，调整PI参数，使系统既有足够的响应速度，又不产生过大超调和振荡。负载惯量与电机惯量比是影响速度环性能的重要因素。位置环整定最后调整位置环参数，观察位置阶跃响应和轨迹跟踪性能。位置环主要调整比例增益，增益过高会导致超调和振荡，过低则响应迟缓。某些应用需要添加前馈补偿，提高轨迹跟踪精度。第八章：无刷直流电机（BLDC）控制BLDC电机结构无刷直流电机(BLDC)是一种永磁同步电机，结构上与传统有刷直流电机有显著不同：定子：携带绕组，通常为三相星形或三角形连接转子：携带永磁体，常用稀土永磁材料位置传感器：通常为霍尔传感器，用于检测转子位置由于没有电刷和换向器，BLDC电机具有寿命长、效率高、噪声低、功率密度大、速度范围宽等优点，广泛应用于各种需要高性能电机的场合。控制原理BLDC电机的控制核心是电子换向，即根据转子位置信息，通过功率电子器件控制各相绕组的通断，使电流与磁场的位置关系保持最优，产生最大转矩。控制系统主要由以下部分组成：控制器：生成PWM信号，控制开关时序功率驱动电路：三相逆变器，由6个功率开关组成位置检测：霍尔传感器或无感检测技术电流检测：用于电流控制和保护通信接口：接收外部控制指令BLDC电机换向控制六步换向法：根据霍尔传感器信号(000-111共8种状态，去除两个无效状态)