《电机控制原理与实现》课件.pptVIP

*************************************位置环设计位置检测技术精确的位置检测是位置控制的基础，常用的位置传感器包括：增量式编码器：分辨率高，需要上电回零绝对式编码器：直接提供绝对位置，无需回零旋转变压器：模拟信号，抗干扰能力强霍尔传感器：低分辨率，成本低，多用于换相磁编码器：非接触式，可靠性高位置信号处理包括正交解码、信号滤波和插值等技术，以提高位置检测的分辨率和抗干扰能力。位置控制算法位置环是最外层控制环，通常采用以下控制策略：PID控制：经典控制方法，简单有效前馈控制：增加速度和加速度前馈，减小跟踪误差轨迹规划：生成平滑的位置指令，减少冲击摩擦补偿：克服静摩擦和动摩擦影响抗扰动控制：提高系统对外部干扰的抑制能力位置环设计需要平衡响应速度和稳定性，通常带宽设置为速度环的1/5到1/10。位置控制系统的性能评价指标包括跟踪误差、定位精度、重复精度和稳定时间等。高性能位置控制系统通常采用多环嵌套结构，内部包含电流环和速度环，外部为位置环，各环带宽依次降低，以保证系统稳定性。FOC算法实现1Clarke变换三相电流（ia,ib,ic）→两相静止坐标系（iα,iβ）iα=iaiβ=(ia+2ib)/√3Park变换静止坐标系（iα,iβ）→旋转坐标系（id,iq）id=iαcos(θ)+iβsin(θ)iq=-iαsin(θ)+iβcos(θ)PI调节d轴和q轴电流调节，产生d轴和q轴电压指令ud=Kp_d*(id_ref-id)+Ki_d*∫(id_ref-id)dtuq=Kp_q*(iq_ref-iq)+Ki_q*∫(iq_ref-iq)dt反Park变换旋转坐标系（ud,uq）→静止坐标系（uα,uβ）uα=udcos(θ)-uqsin(θ)uβ=udsin(θ)+uqcos(θ)SVPWM生成静止坐标系电压（uα,uβ）→PWM占空比第六章：电机控制系统调试电机控制系统的调试是实现高性能控制的关键环节。本章将详细介绍电机控制系统的调试方法和技巧，包括系统参数辨识、控制器参数整定、观测器设计和系统稳定性分析等内容。通过合理的调试过程，可以充分发挥电机和控制系统的性能潜力，实现高效、稳定的控制效果。系统参数辨识电机参数测量电机参数辨识是控制系统设计的基础，主要包括以下参数的测量：电阻参数：使用直流电压/电流法或RLC表测量电感参数：小信号交流测试法或阶跃响应法反电动势常数：恒速旋转测量开路电压转动惯量：自由加减速法或扭矩扰动法摩擦特性：恒速运行测量摩擦转矩高级辨识方法包括最小二乘法、遗传算法等，能够更准确地估计电机参数。负载特性分析负载特性直接影响控制系统的设计，需要分析以下特性：负载转矩特性：恒转矩、风扇型、恒功率等负载惯量：影响系统动态响应刚性与弹性：传动系统的刚度和共振特性负载变化规律：周期性、随机性负载变化环境条件：温度、湿度、振动等外部因素负载特性分析可通过实测或理论计算获得，是控制系统设计的重要依据。系统参数辨识的精度直接影响控制性能，尤其对于高性能控制算法（如矢量控制）更为关键。现代电机控制系统越来越多地采用在线参数辨识技术，能够实时调整控制参数，适应参数变化（如电机发热导致的电阻变化），提高系统鲁棒性。PID参数整定1整定方法选择常用的PID参数整定方法包括：试凑法（手动整定）、极点配置法、最优控制整定法、Ziegler-Nichols方法（临界比例度法）、自整定算法等。方法选择取决于系统复杂度、对控制性能的要求和可用的辨识信息。2电流环整定电流环作为最内环，应首先整定。通常采用高比例低积分的参数设置，目标是获得快速响应和较小超调。电流环带宽通常为电机电气时间常数的5-10倍，需考虑功率器件开关频率限制。3速度环整定在电流环良好调试基础上进行速度环整定。速度环带宽一般为电流环的1/5到1/10，需平衡响应速度和系统稳定性。速度环通常需要较强的积分作用以消除稳态误差，并可能需要微分项改善系统阻尼。4位置环整定位置环作为最外环，整定时应确保内环已达到预期性能。位置环通常采用较低带宽设计，以保证系统稳定性。对于高精度定位，可能需要前馈补偿和摩擦补偿等高级控制策略。PID参数整定是一个迭代过程，需要结合理论计算和实际测试。良好的参数整定既要考虑系统在典型工作点的性能，也要确保在各种工作条件下的稳定性和鲁棒性。对于工作范围宽的系统，可能需要